一、基本定義 旋轉矩陣和四元數是描述三維空間旋轉的兩種方式，旋轉矩陣是一個3×3的正交矩陣，而四元數則是一個四元組。旋轉矩陣和四元數可以相互轉換，且在很多場合下四元數更加…