一、歐拉角 歐拉角是用於描述物體在三維空間中旋轉的方法之一。它由三個連續旋轉組成，分別是繞x軸旋轉角度φ、繞y軸旋轉角度θ和繞z軸旋轉角度ψ，其旋轉順序可以是xyz、xzy、yxz…