一、設計思路
智能送葯小車是一種全自動化的小型車輛，能夠在醫院內部自主導航、收集並分發藥品，大大提高醫院的藥品配送效率，減輕醫護工作負擔。
整個小車由以下模塊構成：
- 報警模塊：當小車遇到道路障礙或異常情況時，通過聲光報警提醒 - 導航模塊：藉助激光雷達、相機等感知設備和SLAM技術進行環境建圖、定位和路徑規劃 - 控制模塊：基於ROS系統的底盤控制和感測器數據處理 - 分揀模塊：通過機械臂和視覺演算法分揀藥品 - 分發模塊：將藥品送到目標位置，可以通過RFID等技術實現藥品追蹤
二、實現細節
1、導航模塊
導航模塊是整個小車的核心。我們利用激光雷達建立地圖，實現路徑規劃和定位。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同時定位與地圖構建）技術是導航模塊的關鍵技術之一。它通過對環境進行建模，估計機器人的運動軌跡，同時更新地圖，從而實現對機器人在環境中精確定位和運動控制。
導航模塊採用ROS導航技術，主要包括以下三個核心組件：
- move_base：基於ROS的導航演算法，包括全局路徑規劃器和局部路徑規劃器 - amcl：自適應蒙特卡洛定位演算法，將概率機器人定位問題轉化為粒子濾波問題 - map_server：發布地圖數據到ROS系統中
2、控制模塊
控制模塊是小車的底盤控制和感測器數據處理模塊。目前智能送葯小車的驅動方式主要有兩種：差速驅動和全向輪驅動。考慮到醫院內部的複雜實際環境，全向輪驅動方式更加靈活，可以自由轉向，有利於小車的改變行駛方向。
底盤控制主要通過ROS的底盤控制包實現。底盤控制包是ROS的一個基礎包，提供了基本的底盤控制介面。
三、未來展望
隨著全球老齡化的加劇，醫療服務的需求日益增長。而智能送葯小車的問世，可以有效緩解醫院的醫療服務壓力，提高醫療服務質量，降低醫療服務成本。未來，智能送葯小車還可以通過人工智慧技術實現自主決策、自主交互，進一步提高工作效率和服務質量。
原創文章，作者：KIKGJ，如若轉載，請註明出處：https://www.506064.com/zh-tw/n/372152.html
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