rclcpp全面介紹

一、rclcpp::ok

在rclcpp中，rclcpp::ok()是一個非常常用的函數，它檢測節點是否需要繼續運行。我們可以在多個地方調用這個函數，例如在感測器數據處理代碼中，以確定是否需要繼續接收數據。在大多數情況下，這個函數不需要額外的參數，因為它將使用默認的上下文。代碼示例：

#include 

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
  
  while (rclcpp::ok()) {
    // do something here
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

上面的代碼展示了如何在rclcpp中使用rclcpp::ok()函數來檢測節點是否需要繼續運行。它將在一個無限循環中運行，直到節點被關閉或拉起。在這個例子中，我們創建了一個名為”my_node_name”的節點，並在其中運行代碼。最後一定要調用rclcpp::shutdown()函數，釋放節點的所有資源。

二、rclcpp::spin

rclcpp::spin()函數是另一個在rclcpp中非常有用的函數。它會一直阻塞線程，直到節點被關閉或拉起。當它返回時，rclcpp::shutdown()函數也將自動被調用以釋放節點的所有資源。

#include 

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
  
  // create subscriber, publisher or service here

  rclcpp::spin(node);

  return 0;
}

在上面的例子中，我們使用了rclcpp::spin()函數，使節點保持運行狀態，並在節點運行時創建了許多不同的ROS組件（例如subscribers、publishers或services）。

三、rclcpp_info

rclcpp_info()是在ROS2中列印信息的一種方式。我們可以使用它來向終端輸出有用的調試信息或狀態信息。rclcpp_info()函數接受兩個參數，第一個參數是節點的指針，第二個參數是您想要列印的消息。

#include 

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
  
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello, ROS2!");

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上述例子中，我們使用rclcpp_info()函數，向終端輸出「Hello, ROS2!」。我們向函數傳遞了node->get_logger()參數，以獲取當前節點的日誌記錄器，並向其發送消息。

四、rclcpp::init

rclcpp::init()是在rclcpp中初始化節點的函數。為了使節點能夠正常工作，必須在任何其他rclcpp函數之前調用它。如果在程序中有多個節點，每個節點都必須調用該函數來進行初始化。代碼示例：

#include 

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
  
  // do something here

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上述例子中，我們使用rclcpp::init()函數進行節點的初始化，並在節點運行時執行一些操作。最後，我們使用rclcpp::shutdown()函數來釋放所有節點資源。

五、rclcpp::Time

rclcpp::Time是在ROS2中處理時間的函數之一。它可以通過在生命周期中不斷調用函數（例如rclcpp::spin()或rclcpp::ok()）來自己更新。我們可以使用它來記錄節點數據的時間戳，或者在程序中進行有關時間的測量。

#include 

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("my_node_name");
  
  rclcpp::WallTimer timer = node->create_wall_timer(
    std::chrono::milliseconds(1000), [](){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Timer callback!");});

  rclcpp::Time last_time = node->now();

  while (rclcpp::ok()) {
    rclcpp::Duration elapsed = node->now() - last_time;
    last_time = node->now();

    // do something here

    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Elapsed time since last loop iteration: [%.6f] s",
                elapsed.seconds());
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的例子中，我們使用了rclcpp::Time函數來記錄程序中某些操作的時間。我們聲明了兩個rclcpp::Time對象， last_time記錄單次循環的開始時間， node->now()記錄當前時間。我們還聲明了一個計時器（每1000ms觸發一次）並在其回調中輸出一條消息。最後，在每個循環中，我們計算了elapsed時間（即距離上一個循環所經過的時間）並輸出了消息。