ROS::Duration：重要的時間處理類

一、簡介

ROS::Duration是一個重要的時間處理類，它與ROS::Time一起構成了ROS的時間系統。ROS::Duration表示持續時間，它可以用於度量兩個ROS::Time之間的時間間隔，以及在某些情況下進行等待和休眠。

ROS::Duration是一個64位整數，在ROS中以納秒為單位表示時間。它應該是ROS程序中常見的最常用類之一，因為在ROS系統中，時間非常重要。

二、構造函數

ROS::Duration擁有多個構造函數，用於創建不同的時間持續時間對象，包括：

Duration()

默認構造函數，創建一個持續時間為0的ROS::Duration對象。

//代碼示例：
ros::Duration dur;

Duration(int32_t sec, int32_t nsec=0)

構造給定時間的ROS::Duration對象。接受兩個參數：秒數和毫微秒數，如果沒有給定毫微秒數，則默認為0。

//代碼示例：
ros::Duration dur(5, 1000000000); // 持續5s1ns，等價於6s。

Duration(const Time& start, const Time& end)

構造兩個給定ROS::Time對象之間的ROS::Duration對象。

//代碼示例：
ros::Time t1, t2;
ros::Duration dur(t1, t2); // t2 - t1

三、常用操作

ROS::Duration多個重載運算符用於計算時間間隔或與ROS::Time對象相加：

ROS::Duration.operator+(const ROS::Duration& other) const

將當前ROS::Duration對象與其他ROS::Duration對象相加，並返回一個新的ROS::Duration對象。

//代碼示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
ros::Duration dur = dur1 + dur2; // dur = 7s0ns

ROS::Duration.operator-(const ROS::Duration& other) const

將當前ROS::Duration對象與其他ROS::Duration對象相減，並返回一個新的ROS::Duration對象。

//代碼示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
ros::Duration dur = dur1 - dur2; // dur = 3s0ns

ROS::Duration.operator+=(const ROS::Duration& other)

將當前ROS::Duration對象與其他ROS::Duration對象相加，並將結果設置為當前對象。

//代碼示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
dur1 += dur2; // dur1 = 7s0ns

ROS::Duration.operator-=(const ROS::Duration& other)

將當前ROS::Duration對象與其他ROS::Duration對象相減，並將結果設置為當前對象。

//代碼示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
dur1 -= dur2; // dur1 = 3s0ns

四、常用函數

ROS::Duration還有一些常用函數，例如toSec()、sleep()、waitForSleep()等。

ROS::Duration.toSec()

將ROS::Duration對象轉換為秒數。

//代碼示例：
ros::Duration dur(5, 500000000);
double sec = dur.toSec(); // sec = 5.5s

ROS::Duration.sleep()

當前線程睡眠ROS::Duration對象表示的時間。

//代碼示例：
ros::Duration dur(5, 0);
dur.sleep(); // 線程睡眠5s

ROS::Duration.waitForSleep()

等待ROS::Duration對象表示的時間，直到完整地睡眠。

//代碼示例：
ros::Duration dur(5, 0);
dur.waitForSleep(); // 等待5s，直到完整地睡眠

五、小結

ROS::Duration是一個重要的時間處理類，用於表示時間持續時間，並在ROS系統中被廣泛使用。它可以與ROS::Time一起工作，從而使ROS程序具有強大的時間處理能力。我們可以使用ROS::Duration進行等待和休眠，也可以計算時間間隔，並通過其多個函數和運算符進行進一步處理。