深入理解arsdk

Arsdk是一套無人機開發包，由法國無人機製造商Parrot開發。Arsdk的全稱是「Parrot安全遠程控制通信協議」，是Parrot用於其產品的無線數據通信協議。現在，Arsdk已經成為開發者開發無人機應用的首選開發包，因為該軟體包不僅易於使用，而且具有高度的可定製性和可擴展性。在本文中，我們將從多個方面深入了解Arsdk。

一、Arsdk的安裝

首次安裝Arsdk可能需要一些概念上的和技術上的支持。不過，一旦完成安裝，您就可以使用該工具包編寫無人機應用程序。下面介紹如何安裝Arsdk：

1.在Linux系統中安裝Arsdk

首先要在您的機器上安裝Git。這是Arsdk的版本控制系統。使用以下命令進行安裝：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git

在安裝Git之後，在命令行中鍵入以下命令：

git clone https://github.com/Parrot-Developers/arsdk_manifests.git

這將克隆arsdk的存儲庫。

進入arsdk存儲庫文件夾並切換到要使用的版本：

cd arsdk_manifests
git checkout tags/X.X.X

這將在您的機器上創建Arsdk的存儲庫。之後，只需要設置環境和構建Arsdk。

2.在Windows系統中安裝Arsdk

在Windows系統中使用Arsdk是一件困難的事情。如果您只是想使用Arsdk，那麼您應該使用虛擬機，並在虛擬機中運行Linux。在Linux上運行Arsdk，這將是通用的。

二、Arsdk的基本概念

在使用Arsdk之前，讓我們先熟悉一些概念。

1.通信架構

在Arsdk中，有一個稱為「飛船」的對象，代表了與無人機通信的會話。飛船對象被綁定到無人機上，通過一個名為ARNetwork的UDP協議進行通信，在這個協議中，數據被分為數據流，每個數據流由一個8位ID標識。在無人機與地面站之間進行通信時，使用的是二進位（處理）數據。但在開發應用程序時，您可以使用C語言、python等編程語言的API來獲取和發送數據。

2.消息

剖析數據，以了解它是什麼樣的類型和格式，是非常重要的。在Arsdk中，解析數據的過程通過消息來完成。消息以JSON的方式表示，並在JSON模式文件中定義。模式文件定義了每個消息的結構，包括名稱、類型和描述。JSON文件支持複雜結構如數組和對象。

3.特性

特性是意味著特定的功能，如獲取飛行狀態，控制視頻流等。在Arsdk中，每個特性都有一個唯一的ID和JSON文件。在JSON文件中，指定特性介面的方法和屬性。當需要發送或獲取特性時，只需要調用相關的方法或屬性即可。

三、Arsdk的開發

了解Arsdk的概念之後，現在可以開始編寫應用程序了。這裡我們將介紹一個最簡單的Arsdk示例。我們將使用Python作為編程環境，並控制無人機起飛和降落。

1.應用程序結構

my_app/
    - main.py
    - arsdk/
        - txt/
            - drone1.json
            - feature1.json
        - src/
            - arsdk_exception.py
            - utils.py
            - arsdk.py
            - device.py
            - feature.py

2.使用的庫

1）Arsdk庫

作為主要的開發包，Arsdk需要被導入

import arsdk

2）PythonSDK庫

PythonSdk庫是一個可選的庫，用於快速地開發Python應用程序，提供與Arsdk庫之間的交互。 Python SDK庫可以作為Arsdk庫的代理進行託管。然而，這個庫依賴於一個非同步體系結構，所以如果你不熟悉非同步編程，這個庫可能會帶來一些困難。

import asyncio
import arsdk
from sphinxcontrib.asyncio import _asyncify

3.代碼示例

我們來編寫一個簡單的程序。下面程序的作用是讓無人機起飛：

import arsdk

def main():
    # 連接無人機
    device = arsdk.Device("10.202.0.1")
    device.connect()

    # 使無人機起飛
    feature = device.get_feature(0x00)
    feature.takeoff()
    device.wait_event(arsdk.event.Event("takeoff", state=1))
    
    # 程序結束
    device.disconnect()

if __name__ == '__main__':
    main()

首先，我們連接無人機（使用IP地址），並取得特性0x00（控制器）的實例。然後發送起飛請求。程序會等待飛機成功的起飛信號。最後，我們斷開連接，結束程序。

我們上面的示例很簡單，僅能實現一個基本的功能。但是，通過閱讀文檔和代碼示例，您可以深入了解Arsdk的更多特性和用法。