hal_delay

一、基本概念

hal_delay是一種延時函數，可以在嵌入式系統中使用，實現對程序的暫停控制，常用於控制信號的產生時間、設備的初始化等。

HAL庫是一種硬體抽象層，可以降低程序與底層硬體的耦合度，提高開發效率和可維護性。而hal_delay函數就是HAL庫中提供的一個延時函數。

void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
    /* do nothing */
  }
}

二、使用方法

在使用hal_delay函數之前，需要先包含相關的頭文件和初始化HAL庫。

以STM32為例，初始化代碼如下：

HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();

然後就可以使用hal_delay函數了，例如延時100毫秒：

HAL_Delay(100);

需要注意的是，這個延時函數是在主循環中運行的，不能在中斷中使用，否則程序會卡死。

三、注意事項

在使用hal_delay函數時，需要注意以下幾點：

1. 延時時間過長：如果延時時間過長，會導致程序暫停時間過長，影響系統正常運行。

2. 延時時間過短：如果延時時間過短，會導致延時不準確，影響程序的穩定性。

3. 中斷衝突：如果在中斷中使用hal_delay函數，會導致程序卡死，無法正常運行。

4. 代碼可移植性：由於不同的處理器晶元具有不同的時鐘速度，因此需要在不同的平台上重新調整延時時間。

四、應用場景

hal_delay函數常用於以下場景：

1. 控制信號產生時間：可以使用hal_delay函數來控制信號的產生時間，例如在直流電機驅動中，可以通過一定的延時控制電機的轉速和轉向。

2. 設備初始化：在對某些外設初始化時，需要一定的時間等待設備啟動完成，可以使用hal_delay函數來進行延時操作。

3. 補充延遲：在程序中需要強制暫停一段時間時，可以使用hal_delay函數進行實現。

五、總結

hal_delay函數是一種嵌入式系統中常用的延時函數，使用方便，可以有效控制程序暫停時間，實現控制信號的產生時間、設備的初始化等功能。在使用時，需要注意延時時間的準確性、中斷衝突等問題。