深入了解roslaunch

一、roslaunch簡介

對於Robotic Operating System（ROS）開發人員，roslaunch是必備的工具之一。它可以讓我們在一個命令行中方便地啟動多個ROS節點，使得開發和測試變得更加容易。roslaunch文件包含了ROS節點的啟動和配置信息，可以被用來啟動一個或多個節點，並且還可以在一個launch文件中啟動多個節點。這篇文章將介紹ROS節點和roslaunch工具，並展示如何創建和使用一個簡單的launch文件。

二、ROS節點

ROS中的節點是指可以執行ROS程序的進程。每個節點可以被視為一個獨立的計算機，它們可以在不同的機器上運行，並且可以相互通信。在ROS中，會有很多節點同時運行，它們通過ROS主題（topic）和ROS服務（service）來進行通信。

ROS主題是消息傳輸的一種機制，它允許節點之間以非同步的方式進行通信。每個主題都是一個具有特定類型的消息，它包含了數據，比如感測器讀數或者控制指令。表達式ROS主題的類型為「/」。

ROS服務允許節點之間進行請求和響應式通信，它們通常用於調用具有確定性結果的操作，相當於函數調用。表達式ROS服務的類型為「/」。

三、roslaunch與launch文件

roslaunch是ROS中一個重要的工具，它可以用來啟動一個或多個ROS節點。節點的啟動和配置信息可以通過launch文件來指定，這個文件是一個XML格式的文件。

下面是一個基本的launch文件示例，它會啟動一個名為「talker」的節點：

這個launch文件中包含了一個標籤和一個標籤。在標籤中，我們指定了ROS節點的名稱（name）、包名（pkg）和類型（type）。在這個示例中，「talker」節點將由roscpp_tutorials軟體包中的「talker」可執行文件來啟動。

四、launch文件的參數設置

ROS中的launch文件還允許我們在啟動節點時設置參數。下面的示例中，啟動了兩個節點，一個是「talker」，另一個是「listener」，並且設置了talker節點的頻率為10Hz。

在這個示例中，標籤用來設置ROS節點的參數,它的格式是name=value，name用來指定參數的名稱，value用來指定參數的值。例如，在這個示例中，我們設置了talker節點的頻率為10Hz。

五、命名空間與重映射

在ROS中，有時候我們需要啟動多個相同類型的節點，並且希望它們彼此隔離。這時候，我們可以使用命名空間（namespace）來實現。例如，在下面的示例中，我們將啟動兩個talker節點，它們分別運行在名為「talker1」和「talker2」的命名空間中。

除了命名空間，我們還可以使用重映射來啟動相同類型的節點。重映射允許我們改變某些節點的名稱，使它們屬於不同的主題或服務。例如，下面的例子中，我們將啟動兩個「talker」節點，並將它們的主題名稱重映射為「chatter1」和「chatter2」：

六、roslaunch參數和變數

roslaunch還允許我們在運行時設置參數和變數。參數和變數的設置方式類似於在命令行中執行ROS命令時使用的方式，只不過這裡是寫在launch文件中。

下面的示例演示了如何在啟動talker節點時，設置ROS參數和變數：

在這個示例中，我們定義了一個名為「rate」的參數，並將其默認值設置為「10」Hz。在標籤中，我們使用「$(arg rate)」來引用這個參數。

此外，我們還在標籤中載入了一個ROS參數文件。ROS參數文件使用YAML格式，可以用來設置多個ROS參數。

七、總結

以上就是roslaunch的基礎用法。通過使用launch文件，我們可以方便地啟動並配置ROS節點，使得開發和測試變得更加容易和高效。希望這篇文章能夠對你的ROS學習有所幫助。