一、選擇合適的操作系統
Sophus是一個C++庫，因此首先需要選擇合適的操作系統。官方支持的操作系統有Linux和macOS，因此如果使用這兩個系統，安裝將非常簡單。
如果使用Windows系統，需要安裝Cygwin作為類Unix兼容環境。但是要注意，因為Windows系統的限制，Cygwin對於少量特定函數的處理存在缺陷，可能會導致Sophus編譯失敗。因此，建議選擇Linux或macOS。如果實在需要在Windows系統下使用Sophus，可以採用虛擬機安裝支持操作系統。
二、安裝依賴庫
Sophus使用Eigen作為線性代數庫，因此需要預先安裝Eigen。可以從官方網站下載最新版本安裝。
在Linux系統下，可以使用以下命令安裝Eigen：
sudo apt-get install libeigen3-dev在macOS下，可以使用Homebrew進行Eigen安裝：
brew install eigen3在Cygwin下，則需要手動下載安裝Eigen庫。下載地址：http://eigen.tuxfamily.org
三、下載Sophus源碼
可以從Sophus官方網站下載最新的源碼。下載完成後，解壓縮源碼文件至指定目錄。
tar xzvf sophus-x.x.x.tar.gz -C /path/to/sophus其中x.x.x表示版本號。
四、編譯Sophus
在Sophus源碼文件夾下創建一個build文件夾，用於存放編譯輸出文件。
cd sophus-x.x.x
mkdir build
cd build使用cmake進行編譯配置，並進行編譯。在這裡，我們使用CMake 3.1以上的版本。
cmake ..
make -j4使用- j參數可以指定並行編譯的進程數。這裡使用了4個並行進程，可以根據需要適當調整。
五、安裝Sophus
安裝Sophus庫文件可以利用cmake進行，仍然在build目錄下繼續進行：
sudo make install這裡需要使用sudo許可權進行安裝，將Sophus庫文件安裝至系統默認路徑下。
六、測試Sophus
在完成Sophus安裝後，可以進行測試以確認安裝是否成功。在Sophus源碼文件夾下的example目錄下，有簡單的Pose測試示例。進入example目錄並進行編譯運行：
cd ../example
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./example_pose如果輸出結果正確，則說明Sophus已經成功安裝，可以在自己的項目中使用Sophus庫。
原創文章，作者：小藍，如若轉載，請註明出處：https://www.506064.com/zh-tw/n/291703.html
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