詳解xtaskcreate函數

一、什麼是xtaskcreate函數

xtaskcreate是FreeRTOS中的一個重要函數，用於創建一個RTOS任務（task）。在FreeRTOS中，任務是系統中最核心的實體，負責處理系統的各種任務。

xtaskcreate函數主要作用是創建一個任務，初始化任務控制塊的各個參數，如任務的名稱、任務的堆棧大小、任務的優先順序、任務的入口函數等。隨後，通過該函數創建的任務將自動添加到FreeRTOS任務列表中。

xTaskHandle xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char *const pcName,
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void *pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t *pxCreatedTask
);

二、如何調用xtaskcreate函數

在FreeRTOS中，如果需要創建一個任務，則需要調用xtaskcreate函數。調用該函數需要傳入多個參數，具體如下:

1、參數pvTaskCode

pvTaskCode參數是指向任務函數的指針，它的類型為TaskFunction_t，定義如下：

typedef void (*TaskFunction_t)(void *pvParameters);

其中，pvParameters參數是用於傳遞任務函數的參數的指針，如果不需要傳遞參數，則可以設置為NULL。

2、參數pcName

pcName參數是任務的名稱，用於在任務列表中標識任務。名稱的最大長度由configMAX_TASK_NAME_LEN宏定義決定，默認值為16。

3、參數usStackDepth

usStackDepth參數是任務的棧大小，單位為字。棧的大小取決於任務所需要的內存空間，可以使用FreeRTOS提供的堆棧計算工具計算棧的大小。

4、參數pvParameters

pvParameters參數是指向任務函數的參數的指針，如果任務函數不需要參數，則可以將該參數設置為NULL。

5、參數uxPriority

uxPriority參數是任務的優先順序，取值範圍為0~(configMAX_PRIORITIES-1)，其中，configMAX_PRIORITIES是系統中允許的最大優先順序數，默認值為5。

6、參數pxCreatedTask

pxCreatedTask參數是指向任務控制塊指針的指針，用於返回該任務的句柄。如果不需要返回，則可以將該參數設置為NULL。

三、xtaskcreate函數的返回值

如果xtaskcreate函數創建任務成功，則返回該任務的句柄，該句柄可以用於以後對該任務進行操作。如果創建任務失敗，則返回NULL。

四、代碼示例

void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
    // 任務代碼
}
TaskHandle_t xTaskHandle;
void create_Task(){
    //創建任務，優先順序值為1，棧大小為100。
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task Name", 100, NULL, 1, &xTaskHandle);
}

五、xtaskcreate函數的使用注意事項

1、要確保在xtaskcreate函數中創建的任務不會佔用太多CPU時間，並且各個任務之間使用CPU的時間比例合理。

2、要合理選擇任務的優先順序，以確保系統中的高優先順序任務不會阻塞低優先順序任務的運行。

3、在任務運行過程中，需要避免阻塞操作，以保證系統的實時性。

4、如果任務中需要使用全局變數，需要進行合理的同步和互斥操作，以避免多個任務同時訪問同一全局變數而導致的數據錯誤。