在原始數據段的前面加上傳輸起始標籤，片選（識別）標籤、控制標籤，在數據的尾段加上CRC校驗標籤、應答標籤和傳輸結束標籤。
把這些內容按特定的格式打包好，就可以用一個通道表達各種信號了，各種各樣的標籤就如同SPI中各種通道上的信號，起到了協同傳輸的作用。
當整個數據包被傳輸到其他設備時，只要這些設備按格式去解讀，就能還原出原始數據。類似這樣的數據包就被稱為CAN的數據幀。為了更有效地控制通信，CAN一共規定了5種類型的幀，幀也稱為報文，其類型及用途說明見表1。其中數據幀是CAN中最主要，最複雜的報文，其結構如下圖所示。
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