python讀取rosbag,python讀取csv數據

本文目錄一覽：

• 1、ros bag多長時間一個bag
• 2、如何提取rosbag里的image
• 3、ROS使用python3
• 4、電腦Bags是什麼文件
• 5、plotjuggler無法導入rosbag

ros bag多長時間一個bag

兩個小時，

rosbag 既可以指命令行中數據包相關命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 庫。這裡的 rosbag 是指前者。

rosbag 主要用於記錄、回放、分析 rostopic 中的數據。它可以將指定 rostopic 中的數據記錄到 .bag 後綴的數據包中，便於對其中的數據進行離線分析和處理。

對於 subscribe 某個 topic 的節點來說，它無法區分這個 topic 中的數據到底是實時獲取的數據還是從 rosbag 中回放的數據。這就有助於我們基於離線數據快速重現曾經的實際場景，進行可重複、低成本的分析和調試。

本文以簡單的 turtlesim 為例，介紹如何用 rosbag 相關命令記錄和回放 rostopic 。

如何提取rosbag里的image

方法/步驟

首先打開需要提取所有圖片/照片的word文檔。

點擊「另存為網頁」。注意是「網頁」而不是單個文件網頁。

選擇好網頁保存的路徑，確定。

打開剛才放置網頁文檔的文件夾。

打開後綴名為.files的文件夾，裡面的圖片就是word文檔里的圖片或者照片了。

然後打開查看→詳細信息→大小。此時圖片按大小排布。文件顯示有38個，因為其中有2個網頁信息文件，就是2KB和3KB那個不用管它。從文件「image029」往下就是word中圖片或者照片的原文件。那些39KB-62KB的文件是照片或者圖片的縮略圖。現在需要什麼圖片或者照片就用什麼，是不是很方便。

【提示】提取出來的圖片（照片）默認命名方式是「image001」、「image002」……以此數字變大。默認「image001」為照片（圖片）的原始文件，然後其對應的縮略圖「image002」，「image003」為第二張照片（圖片）的原始文件，「image004」為第二張照片（圖片）對應的縮略圖。

ROS使用python3

參考：

為了使用python3的圖像處理程序，需要使用到ros介面，但是由於原生ros介面不支持python3，只能使用python2.7（時間2020-07，版本melodic），一下步驟主要為了使用ros調用的方式調用python3的程序

由於ros接收圖像數據使用的是cv_bridge 介面，所以先編譯python3版本的cv_bridge

注意：此時要先安裝好python3的環境，可以按照以下方式安裝

進入到工作空間進行編譯

會有如下提示

編譯完成後，可以在工作路徑下的install文件夾里生成需要的庫，需要使用python3版本的cv_bridge時，就將這個環境變數導入即可

extend參數的作用是讓這次的路徑配置不影響之前配置好的路徑

1. 在使用rosrun 運行程序時，默認還會調用原生melodic的cv_bridge

我的處理方法是將原來的python版本cv_bridge刪除

2. 編譯完成會有錯誤提示，如下圖，但不影響使用

編譯安裝：

在編譯時，使用如下命令：

編譯過程中會有錯誤提示

解決方法：

參考

編譯完成如下：

運行roscore錯誤提示

安裝netifaces

參考

解壓安裝

電腦Bags是什麼文件

以bag為後綴名的.bag文件通常是遊戲數據包中的聲音文件，用於給遊戲本體提供聲音資源。

這種文件通常通過jsp打包而成，在國內應用的例子主要有網易遊戲。

bag文件是ROS常用的數據存儲格式，無人駕駛的數據集很多都是bag文件格式，比如，Udacity開源的數據使用了.bag格式，我自己在無人車上採集的數據也是.bag文件。後期對數據的加工處理很重要，所以需要我們會用bag文件。

1、首先要安裝ros，這個在官網看安裝教程。目前很多都是16.0版本的。

2、使用 rosbag info **.bag 查看文件 的信息。比如一個bag文件有很多中種數據，但是我們只需要其中一種格式，以圖片image為例。我們需要記住image的topic 。

plotjuggler無法導入rosbag

是因為更新後將ros支持放在插件裡邊了。解決方法如下：

1、將插件放在src內。

2、然後再編譯。

3、編譯通過後。

4、打開PlotJuggler繪圖工具就能用rosbag了。