ROSbot快捷鍵詳解

一、ROSbot快捷鍵介紹

ROSbot是一個基於ROS開發的機器人控制平台。在ROSbot的控制過程中，有許多快捷鍵可以幫助我們更快速地完成各種任務。本文將從多個方面詳細介紹ROSbot常用的快捷鍵。

二、ROSbot快捷鍵分類

1. 鍵盤控制快捷鍵

在ROSbot的控制過程中，常使用鍵盤進行控制。下面介紹幾個常用的鍵盤控制快捷鍵：

<Ctrtl> + <C>     # 終止當前程序運行
<S>                # 切換到模擬模式
<G>                # 切換到真實機器人模式
<F8>               # 保存地圖
<F5>               # 載入之前保存的地圖
<Tab>              # 顯示雷達數據
<F11>              # 全屏/不全屏模式切換

2. rviz快捷鍵

rviz是ROS中常用的三維可視化工具，可以用於可視化機器人的感測器數據等信息。下面介紹rviz常用的快捷鍵：

<A>                      # 添加一個新的元素
<D>                      # 刪除當前選中的元素
<M>                      # 移動當前選中的元素
<Ctrl> + <Z>           # 撤銷之前的操作
<Ctrl> + <Shift> + <Z> # 重做之前的撤銷操作
<G>                      # 切換到全屏模式

3. rosbag快捷鍵

rosbag是ROS中常用的記錄和回放消息的工具。下面介紹rosbag常用的快捷鍵：

<Ctrtl> + <C>     # 終止記錄
<S>                # 開始記錄
<Space>            # 暫停記錄
<R>                # 繼續記錄
<Ctrl> + <D>        # 停止記錄並關閉文件
<T>                # 列印當前時間戳
<W>                # 切換到寫模式
<R>                # 切換到讀模式

三、ROSbot快捷鍵示例

下面是一個ROSbot的快捷鍵代碼示例：

<?php

// 鍵盤控制快捷鍵示例

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_CTRL+C){   // 終止當前程序運行

ros::shutdown();

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_S){        // 切換到模擬模式

mode="sim";

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_G){        // 切換到真實機器人模式

mode="real";

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F8){       // 保存地圖

mapManager.SaveMap();

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F5){       // 載入之前保存的地圖

mapManager.LoadMap();

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_TAB){      // 顯示雷達數據

sensorManager.ToggleRadarDisplay();

}

if(keyboard.GetKeyPressed()==KEYCODE_F11){      // 全屏/不全屏模式切換

ToggleFullscreen();

}
// rviz快捷鍵示例
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_ADD){            # 添加一個新的元素
 rviz.Add();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_DELETE){         # 刪除當前選中的元素
 rviz.Delete();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_MOVE){           # 移動當前選中的元素
 rviz.Move();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_UNDO){           # 撤銷之前的操作
 rviz.Undo();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_REDO){           # 重做之前的撤銷操作
 rviz.Redo();
}
if(rviz.GetEvent()==RVIZ_EVENT_FULLSCREEN){     # 切換到全屏模式
 rviz.ToggleFullscreen();
}
// rosbag快捷鍵示例
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_STOP_RECORDING){     # 終止記錄
 rosbag.StopRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_START_RECORDING){    # 開始記錄
 rosbag.StartRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_PAUSE_RECORDING){    # 暫停記錄
 rosbag.PauseRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_RESUME_RECORDING){   # 繼續記錄
 rosbag.ResumeRecording();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_STOP_AND_CLOSE){     # 停止記錄並關閉文件
 rosbag.StopAndClose();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_PRINT_TIMESTAMP){    # 列印當前時間戳
 rosbag.PrintTimestamp();
}
if(rosbag.GetEvent()==ROSBAG_EVENT_TOGGLE_MODE){        # 切換到寫/讀模式
 rosbag.ToggleMode();
}
>?</code></pre>
原創文章，作者：小藍，如若轉載，請註明出處：https://www.506064.com/zh-tw/n/240024.html