Catkin_make編譯指定包

一、catkin_make編譯指定包基礎

catkin_make是ROS中常用的編譯工具，可以編譯整個工作區或僅編譯特定的包。在本文中，我們將討論如何使用catkin_make編譯指定包。

對於ROS工作區中的每個包，都需要包含一個CMakeLists.txt文件。該文件包含用於構建和安裝ROS軟體包所需的信息。

└── src
    ├── package1
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   └── src
    └── package2
        ├── CMakeLists.txt
        └── src

例如，在以下示例工作區中，有兩個包：hello和world。要編譯hello包，需要運行catkin_make命令。

└── workspace
    ├── build
    ├── devel
    └── src
        ├── hello
        │   ├── CMakeLists.txt
        │   └── src
        └── world
            ├── CMakeLists.txt
            └── src

可以通過以下命令進行編譯：

cd ~/workspace
catkin_make --only-pkg-with-deps hello

上述命令的含義是：「只編譯依賴於hello包的包，即只編譯hello包及依賴於它的world包」。

通過–only-pkg-with-deps選項，可以保存時間和資源。

二、CMakeLists.txt文件中的catkin_package()

CMakeLists.txt文件中的catkin_package()函數提供了一些信息，比如軟體包的名稱、版本、依賴關係和其他功能。這些信息對於catkin_make編譯是非常重要的。

以下是一個典型的CMakeLists.txt文件，其中包括catkin_package()函數：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES my_package
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
  DEPENDS system_lib
)

在上面的示例中，catkin_package()函數定義了軟體包的依賴關係和包含的頭文件、庫文件，以及其他細節信息。

三、發布和訂閱消息

使用ROS，常常需要發布和訂閱消息。下面是一個簡單的示例，其中包含了發布和訂閱不同類型的消息的CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher
  ${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(publisher ${my_package_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(subscriber src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(subscriber
  ${catkin_LIBRARIES}
)
add_dependencies(subscriber ${my_package_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

上述示例中的包含publishers和subscribers的CMakeLists.txt文件使用generate_messages()函數和message_runtime依賴項來定義所需的消息類型。

在這個例子中，需要編譯publisher和subscriber程序。為了編譯這兩個程序，需要運行以下命令：

cd ~/my_workspace
catkin_make --pkg my_package

四、鏈接外部庫

有時，在ROS編程中需要使用外部庫。CMakeLists.txt文件應包括鏈接這些庫的信息。

以下是在CMakeLists.txt中使用OpenCV庫的示例：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

find_package(OpenCV REQUIRED)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBS}
)
add_dependencies(my_node ${my_package_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

上述示例中的代碼使用了find_package()函數，該函數查找和配置所需的庫文件。然後，使用target_link_libraries()函數鏈接這些庫。

五、總結

本文中介紹了如何使用catkin_make編譯指定包，包括CMakeLists.txt文件中的catkin_package()函數、發布和訂閱不同類型的消息、鏈接外部庫等。希望這篇文章能夠對你有所幫助。