Openpilot — 自動駕駛的開放平台

一、Openpilot的簡介

Openpilot是由the comma.ai團隊發起的一個自動駕駛開放平台。該平台提供了一個完整的自動駕駛軟體套件（包括感測器數據採集、感測器融合、路徑規劃、控制等），並且是開源的，開發者可以免費下載和使用。

Openpilot完全在車輛上運行，因此可以充分利用車輛的感測器，並且控制輸出可以連接到車輛的CAN匯流排上。 Openpilot是一個基於計算機視覺技術實現的自動駕駛系統，通過識別道路標誌、交通燈、車道線等信息實現車輛的自動導航。此外，Openpilot還包括了用戶界面、數據記錄、遠程診斷等功能

二、Openpilot的特點

1. 開源免費：Openpilot是一個開放平台，任何人都可以免費下載、使用、修改其代碼。這為自動駕駛開發者提供了靈活、自由的開發環境。

2. 高度可定製：Openpilot在設計時考慮到了高度可定製性，開發者可以選擇更適合自己的感測器、處理器甚至演算法，來實現最優的自動駕駛功能。

3. 模塊化的設計：Openpilot的代碼設計採用了模塊化的方式，很容易進行擴展、修改、調試。

4. 安全性：Openpilot的設計考慮到了安全性，具備相應的安全監測機制，確保駕駛過程中的安全性。

三、Openpilot的架構

Openpilot的軟體架構主要包括以下幾個部分：

1. 駕駛控制：這個部分主要包括了路徑規劃、車輛控制等。路徑規劃根據地圖數據和AI演算法選擇最優路徑，車輛控制則是將計算機生成的控制命令發送到車輛CAN匯流排上，以控制車輛的方向、速度、剎車等。

2. 感測器採集：Openpilot採集了車輛感測器數據，包括了多個高性能感測器：前置攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、GNSS等

3. 感測器融合：Openpilot對採集的感測器數據進行處理和融合，對車輛及其周邊環境進行建模，為後續的路徑規劃和車輛控制提供數據基礎。

4. 用戶界面：用戶可以通過智能手機和Openpilot App進行交互，查看車輛狀態、開啟自動駕駛、記錄行駛數據等。

四、Openpilot的代碼示例

  
    def localize(loop, panda_loop): 
      logger.info('starting localization')
      sensors = db.get_sensors(key_end_time=loop.frame_timestamp, panda_loop=panda_loop)
      if sensors: 
          last_updated = sensors[-1]['updated_time']
          pose_xy, status = localization.localize(sensors, panda_loop, last_updated)
          if pose_xy is None: 
              logger.warning('No pose found')
              return None
          x, y, theta = pose_xy
          pos = {'x': x,
                 'y': y,
                 'theta': theta,
                 'source': localization.WORKER_TYPE}
          logger.debug(pos)
          return pos
  

五、Openpilot的未來

Openpilot作為一個開源的自動駕駛平台，其未來的發展前景是非常廣闊的。隨著自動駕駛技術不斷發展，Openpilot將會不斷提升自己的性能，更多的開發者將會參與進來，為Openpilot貢獻他們的智慧和技能。而且，人工智慧領域的進步也將會為Openpilot注入更多的新技術和功能，推動Openpilot從一個創新的開源平台向著未來智能駕駛的目標前進。