使用ROS-OpenRAVE在機械人控制中的應用

本文主要介紹ROS-OpenRAVE在機械人控制中的應用。ROS-OpenRAVE是一個功能強大的機械人操作系統，並且它提供了許多方便的工具，可以幫助我們快速開發和測試我們的機械人控制程序。

一、OpenRAVE簡介

OpenRAVE是一款開源的機械人仿真和規劃軟件包。它提供了強大的機械人運動規劃、力學仿真和運動學計算功能。同時，OpenRAVE也可以用於機械人控制的開發和測試。

二、ROS-OpenRAVE的安裝

ROS-OpenRAVE是基於ROS的機械人控制軟件包。因此，在使用ROS-OpenRAVE之前，需要先安裝ROS。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-openrave

安裝完成後，需要設置ROS環境變量。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

ROS-OpenRAVE可以提供以下功能：

• 機械人姿態可視化
• 機械人控制仿真
• 機械人運動規劃
• 機械人控制測試

三、機械人姿態可視化

OpenRAVE可以用來可視化機械人姿態。在ROS-OpenRAVE中，可以使用rviz來觀察機械人姿態。

roslaunch openrave_examples display.launch robot:=robot.xml

其中，「robot.xml」是機械人文件的名稱，根據機械人所需文件修改。

打開rviz，在「Add」中選擇「RobotModel」。

四、機械人控制仿真

OpenRAVE可以實現機械人的控制仿真。在ROS-OpenRAVE中，可以使用rosmake來建立機械人仿真環境。

rosmake openrave_ros

然後，運行launch文件。

roslaunch openrave_examples simplemanipulation.launch

在運行的過程中，需要修改機械人的位置和姿態。

rosservice call /openrave/reset

該指令可以將機械人中心點重置。

五、機械人運動規劃

OpenRAVE可以實現機械人的運動規劃。在ROS-OpenRAVE中，可以使用MoveIt！來完成機械人的運動規劃。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

MoveIt！可以用於機械人的動作規劃和路徑規劃，以及在三維空間中進行運動規劃。

六、機械人控制測試

在ROS-OpenRAVE中，可以使用OpenRAVE的Python API來編寫機械人控制程序，實現機械人的運動控制。

openrave.py --example simplemanipulationtest

以上是一個簡單的機械人控制程序。可以根據實際需要修改。

總結

通過本文的介紹，我們可以看到，ROS-OpenRAVE為機械人控制、仿真、運動規劃和控制測試提供了強大的支持。在實際應用中，可以根據需要靈活地使用其中的各種功能模塊。