URDF文件的詳細闡述

一、URDF文件的介紹和語法

URDF是Unified Robot Description Format的縮寫，它是一個XML文件格式，被用來描述機械人的幾何、聯動、傳感器和其他的相關信息。

URDF文件有一個根節點，叫做robot節點，其他的信息都是用這個節點下的其他節點來描述的。robot節點有一個name屬性用來標識機械人模型。在ROBOTIS公司的TurtleBot3機械人中，URDF文件的示例：

 <robot name="burger">
   <!-- Links -->
   ...
   <!-- Joints -->
   ...
 </robot>
 

在這個URDF文件中，有兩個重要的節點：links節點和joints節點。它們是用來描述機械人節點的。其中links節點用來描述機械人模型中的部件，而joints節點用來描述這些部件之間的運動關係。

下面給出一個簡單的URDF文件示例：

<robot name="my_robot">
  <link name="link_1">
  </link>

  <link name="link_2">
  </link>

  <joint name="joint_1" type="revolute">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link_1"/>
    <child link="link_2"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>
</robot>

在這個示例中，聲明了兩個link，link_1和link_2，分別代表着兩個機械人模型中的部件。同時還聲明了一個joint，它代表着link_1和link_2之間的關聯關係。

二、URDF文件中的Links節點

links節點是用來描述機械人模型中的部件。每個link節點包括若干個子節點。下面是一個link節點的主要構成部分：

<link name="link_name">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <box size="0.1 0.1 0.1"/>
    </geometry>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <box size="0.1 0.1 0.1"/>
    </geometry>
  </collision>
  <inertial>
    <mass value="1"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <inertia ixx="0.166667" ixy="0" ixz="0" iyy="0.166667" iyz="0" izz="0.166667"/>
  </inertial>
</link>

以上的代碼中涉及了visual、collision和inertial三個子節點。visual節點用來描述這個link的外觀，collision節點用來描述這個link的碰撞信息，inertial節點用來描述這個link的質量以及慣性矩陣。

三、URDF文件中的Joints節點

joints節點用來描述機械人模型中link之間的運動關係，它包括以下幾個子節點：

• parent：表示這個Joint節點的父節點，也就是連接到父Link。
• child：表示這個Joint節點的子節點，也就是連接到子Link。
• origin：表示這個Joint在父Link坐標系下的原點。
• axis：表示這個Joint的旋轉軸，由三個向量組成。
• limit：表示這個Joint的角度限制，包括角度範圍、速度限制和加速度限制。
• type：表示這個Joint的類型，包括fixed、prismatic、revolute等。

下面是一個Joint節點的示例代碼：

<joint name="joint_name" type="revolute">
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  <parent link="parent_link_name" />
  <child link="child_link_name" />
  <axis xyz="0 0 1" />
  <limit lower="0" upper="2" effort="10" velocity="1" />
</joint>

四、URDF文件中的Transmission節點

Transmission節點用來描述機械人模型的變速器信息，格式如下：

<transmission name="trans_name">
  <type>trans_type</type>
  <joint name="joint_name">
    <hardwareInterface>hw_interface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="actuator_name">
    <mechanicalReduction>mech_red</mechanicalReduction>
  </actuator>
</transmission>

其中，trans_type代表着變速器的類型，joint節點用來描述這個變速器控制的joint信息，而actuator節點則用來描述actuator的信息。

五、URDF文件的導入和使用

導入URDF文件可以使用Python的robotparser模塊。該模塊可以很方便的導入機械人模型，並提供了對URDF文件的解析和操作。下面是一個簡單的URDF文件導入的示例代碼：

import rospy
import rospkg
from robot_parser import RobotModel

rospack = rospkg.RosPack()
urdf_path = rospack.get_path('my_robot') + '/urdf/my_robot.urdf'
robot_model = RobotModel.from_file(urdf_path)

在導入之後，可以輕鬆地訪問機械人模型的各個節點，並進行修改和操作。

六、URDF文件的可視化

通過在Linux系統下安裝ROS和rviz軟件，可以很方便的進行URDF文件的可視化。下面是rviz展示TurtleBot3機械人模型的示例代碼：

$ roslaunch turtlebot3_description display.launch model:=burger

七、總結

在ROS機械人開發中，URDF文件是一個很重要的組成部分。它對機械人模型的描述和操作是必不可少的。在本文中，我們詳細闡述了URDF文件的各個節點的含義和使用方法。通過對URDF文件的學習和掌握，我們可以更好的進行機械人模型的開發和操作。