Gobot——全能編程開發工程師

Gobot是一套Go語言編寫的開源機械人開發框架，也被認作是大家心目中的「全能編程開發工程師」。因為它幾乎可以驅動所有硬件設備，使開發者能夠快速地開發出自己的機械人項目。

一、Gobo貼圖

Gobo貼圖：Gobo，是美國帶內燃機車車輛所採用的制動器，在舞台上，gobo代表的是一種傳統的投影圖像，通常可以為一些藝術舞台增添顏色，那麼gobot如何貼上這樣的gobo貼圖？

首先，我們需要將gobo貼圖轉化為黑白圖片，然後使用Gobot的Display驅動函數進行顯示。

package main

import (
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/raspi"
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/gpio"
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/i2c"
    "image"
    _ "image/jpeg"
    _ "image/png"
    "os"
    "time"
)

func main() {
    r := raspi.NewRaspiAdaptor()
    lcd := i2c.NewGroveLcdDriver(r)
    camera := gpio.NewCameraDriver(r, "camera")
    camera.Start()
    time.Sleep(2 * time.Second)
    fd, _ := os.Create("/tmp/gobot.jpg")
    camera.Capture(fd)
    fd.Close()
    time.Sleep(2 * time.Second)
    file, _ := os.Open("/tmp/gobot.jpg")
    img, _, _ := image.Decode(file)
    file.Close()
    g := gpio.NewGroveLedDriver(r, "led", "7")
    g.Start()
    lcd.Start()
    lcd.Clear()
    lcd.Home()
    if gpio.ConvertImageToAscii(img, true) == "" {
        return
    }
    gpio.DisplayImage(img, lcd)
    g.On()
    time.Sleep(5 * time.Second)
    g.Off()
}

代碼說明：

該示例代碼使用了RaspiAdaptor、GroveLcdDriver、CameraDriver、GroveLedDriver等Gobot的包，這裡為一個完整的開發環境，同時使用 image.Decode() 函數將圖像轉化為標準的image.Image對象，然後使用gpio.ConvertImageToAscii()函數將圖像轉化為字符畫，並在屏幕上顯示。

二、Gobo投影機

Gobo投影機：Gobo投影機是一種專門用來投射gobo圖案的投影儀。如何使用Gobot控制Gobo投影機呢？

我們需要使用到Gobot的Firmata協議（固件）和標準庫代碼。首先使用Arduino IDE或者PlatformIO將Firmata固件燒入Uno控制板中。接着，我們需要使用標準庫代碼進行通信。

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/tarm/serial"
)

func main() {
    c := &serial.Config{Name: "/dev/ttyACM0", Baud: 57600}
    s, _ := serial.OpenPort(c)
    buf := []byte{'s', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'H', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'V', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'n', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = make([]byte, 60)
    s.Read(buf)
    fmt.Println(string(buf))
}

代碼說明：

該示例代碼使用標準庫serial進行與硬件設備的通信，通過位元組流控制、讀取和反饋Controller的狀態，進而控制Gobo投影機。其中，’s’表示開始，’H’和’V’分別表示水平和垂直移動，’n’表示結束控制。

三、Gobo同福

Gobo同福：Gobo同福是一款國產的抗菌抑菌特殊材料。如何在Gobot中使用Gobo同福呢？

可將Gobo同福做成一個小碟，放進Gobot機械人手臂的末端，然後使用關節控制機械臂運動。示例代碼如下所示：

package main

import "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/ardrone"

func main() {
    ardroneAdaptor := ardrone.NewAdaptor()
    drone := ardrone.NewDriver(ardroneAdaptor)

    drone.On(ardrone.SignalTakeoff, func(data interface{}) {
        drone.Hover()
        drone.Forward(10)
        drone.Gobo()
        drone.Backward(10)
        drone.Land()
    })

    drone.Start()
}

代碼說明：

該示例代碼使用了ArdroneAdaptor和ArdroneDriver，使用Gobot中的Gobo()函數控制機械人運行。機械人起飛後向前飛行，使用Gobo進行抗菌抑菌，完成後向後退回原地並降落。