上一期中，介紹了基於Smart組件的機械人抓手工具的製作。既然有了抓手工具，那麼如何通過Smart組件實現機械人抓手對工件的抓取放置工作呢？本期就來介紹這部分內容。

一、Smart組件添加

在原有的機械人抓手工具Smart組件SC_Hand中分別添加Attacher（安裝對象）、Detacher（拆除對象）、LineSensor（線性傳感器）子對象組件，其中Attacher子對象組件用於安裝工件，Detacher子對象組件用於拆除工件，LineSensor子對象組件用於工件檢測。

添加的Smart子對象組件

二、Smart組件屬性配置

1.配置Attacher子對象組件屬性，安裝的父對象Parent下點選機械人抓手工具HandTool，法蘭Flange下點選機械人抓手工具的TCP坐標系ToolFrame1，其他屬性保持默認。

Attacher子對象屬性配置

2.使用「手動關節運動」命令運行機械人J5軸至90°位置處，使得機械人抓手工具垂直向下。

機械人J5軸旋轉90°

3.LineSensor組件屬性對話框中，點擊Start下的任意坐標輸入框，然後在軟件工作區中點擊機械人抓手工具定位銷支撐架位置，如下圖所示，此時此位置坐標數據被捕捉到Start下的坐標輸入框。

線性傳感器屬性設置1

4.依次複製Start坐標輸入框中的數據至End下對應的坐標輸入框，然後將Z軸方向的坐標數據減小10mm（傳感器檢測距離40mm），再在Redius下的輸入框中輸入3（傳感器半徑3mm），其他保持默認，點擊應用按鈕，此時在抓手工具定位銷支撐架位置出現添加的線性傳感器。

線性傳感器屬性設置2

5.左側瀏覽樹中右擊機械人抓手工具HandTool，在彈出的快捷菜單中取消勾選「可由傳感器檢測」，使得抓手工具不能被線性傳感器檢測。Detacher子對象組件屬性保持默認即可。

三、Smart組件屬性連結配置

軟件工作區SC_Hand組件窗口中，點擊屬性與連結標籤，在屬性連結區域下點擊「添加連結」，分別以下兩條屬性連結，其中第一條屬性連結是將線性傳感器檢測到的部件作為安裝對象組件的安裝對象，第二條屬性連結是將安裝對象組件的安裝對象作為拆除對象組件的拆除對象。

Smart組件屬性與連結配置

四、Smart組件信號與連接配置

軟件工作區SC_Hand組件窗口中，I/O連接區域下，全部刪除已經添加的I/O連接，然後點擊「添加I/O Connection」，為抓手工具Smart組件重新添加I/O連接，添加完成後如下圖所示。

Smart組件I/O連接配置

說明：

（1）添加的數字量輸入信號HandCO是組件抓手工具控制信號。

（2）添加的數字量輸出信號HandOK是組件抓手工具反饋信號。

（3）使用抓手工具組件控制信號HandCO激活線性傳感器的檢測。

（4）使用線性傳感器檢測輸出信號激活抓手工具關閉動作。

（5）使用抓手工具關閉動作反饋信號激活安裝子組件安裝工件。

（6）對抓手工具組件控制信號HandCO實現非邏輯，使得HandCO信號低電平時有效。

（7）當抓手工具組件控制信號HandCO低電平時，激活抓手工具打開動作。

（8）使用抓手工具打開動作反饋信號激活拆除子組件拆除工件。

（9）使用抓手安裝組件的安裝完成信號與拆除組件的拆除完成信號來激活置位、複位抓手工具反饋信號HandOK。

五、機械人示教編程

1.添加工件到機械人工作站中，並將其移動到合適的位置。

添加工件到工作站

2.為機械人示教編程，示教完成後機械人路徑軌跡與機械人程序如下圖所示。

機械人運行軌跡與運行程序

3.點擊「同步」按鈕，彈出「同步到RAPID」對話框，保持默認，點擊確定按鈕，將示教好的程序同步到控制器中。

六、仿真設定與仿真運行

1.在「仿真」菜單欄下，點擊「工作站邏輯」按鈕，彈出工作站邏輯設置對話框，點擊上方的「信號與連接」屬性標籤，切換到工作站信號與連接添加窗口，點擊I/O連接下的「添加I/O Connection」，為工作站添加邏輯連接，添加完成後如下圖所示。

工作站邏輯設定

2.點擊「仿真」菜單，然後點擊「仿真設定」按鈕，在彈出的對話框中，左側點擊機械人控制器TestA，右側點選「單個周期」。左側點擊機械人控制器下的T_ROB1，右側設置進入點為Path_10，如下圖所示，點擊關閉按鈕。

工作站仿真設定

3.點擊「播放」按鈕，機械人開始自動運行，同時控制抓手進行工件的抓取放置，直至運行停止。

機械人仿真運行效果

點擊「重置」按鈕，恢復機械人與工件原始位置，以便重新仿真運行。