arduino舵機轉動程序講解：arduino舵機控制

arduino學習筆記13－利用串口控制舵機

舵機的旋轉不像普通電機那樣只是轉圈圈，它可以根據你的指令旋轉到0至180度之間的任意角度然後精準的停下來。舵機的轉動的角度是通過調節PWM（脈衝寬度調製）信號的占空比來實現的。舵機比較多的用於對角度有要求的場合，比如機械人、攝像頭、智能小車前置探測器，需要在某個範圍內進行監測的移動平台。

注意：舵機線一種是：紅、黑、黃（紅色連接 Vcc、黑色連接 GND、黃色連接信號 S）

還有較為常見的一種是：棕、紅、橙（棕色連接 GND、紅色連接 Vcc、橙色連接信號 S）

一、實驗現象

舵機在在0~180°之間來迴轉動。

二、實驗器材：控制板、舵機1 個、杜邦線。

三、實驗所用函數及語句

Ardruino也提供了<Servo.h>庫，讓我們使用舵機變得更方便了。

（1）#include<Servo.h> 載入 Servo.h 庫文件。

（2）Servo myservo; 建立一個舵機對象，名稱為 myservo 。

（3）myservo.attach(9); 將引腳 9 上的舵機與舵機對象連接起來。attach 函數連接一個舵機對象到指定的引腳上，attch 函數可以有 1 或 3 個參數。如果使用 3 個函數，第一個參數表示引腳，第二個參數表示最小角度（0度）的脈衝寬度，單位是微秒（默認是 544），第三個參數表示最大角度（180度）的脈衝寬度，單位是微秒（默認是2400）。通常情況下，只需要設置舵機引腳，忽略第二和第三個參數。

（4）myservo.write(pos); 寫角度到舵機，讓舵機轉動到指定角度。

註：以上語句的書寫格式均為「舵機變量名.具體語句（）」例如：myservo.attach(9)。

下面就來具體分析一個小程序：

#include <Servo.h>//定義頭文件，這裡有一點要注意，可以直接在Arduino軟件菜單欄單擊Sketch>Importlibrary>Servo,調用Servo函數，也可以直接#include <Servo.h>,但是在輸入時要注意在#include 與<Servo.h>之間要有空格，否則編譯時會報錯。

四、實驗電路

五、編寫程序

#include <Servo.h> // 聲明調用Servo.h庫

Servo myservo; // 創建一個舵機對象

int pos = 0; // 變量pos用來存儲舵機位置

void setup() {

myservo.attach(9); // 將引腳9上的舵機與聲明的舵機對象連接起來, 對象名.函數名()；不要忘了中間的「.」

}

void loop() {

for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵機從0°轉到180°，每次增加1°

myservo.write(pos); // 給舵機寫入角度

delay(15); // 延時15ms讓舵機轉到指定位置

}

for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵機從180°轉回到0°，每次減小1°

myservo.write(pos); // 寫角度到舵機

delay(15); // 延時15ms讓舵機轉到指定位置

}

}