ROS安裝詳細教程

一、ROS安裝教程

Robot Operating System（ROS）是一個為機械人編程而設計的開源操作系統。ROS提供了一系列開發庫和工具，可以幫助機械人開發人員創建機械人應用程序。本教程將介紹ROS的安裝過程。

二、ROS安裝步驟

1. 安裝Ubuntu操作系統：
在ROS支持的Ubuntu版本中選擇一個版本，例如Ubuntu 20.04，刻錄該版本的ISO鏡像到U盤或者光盤並安裝。

2. 設置系統軟件包源：
運行以下命令來添加ROS軟件包源：

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sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
“`

3. 配置密鑰：
運行以下命令：

“`
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –
“`

4. 安裝ROS：
運行以下命令安裝ROS：

“`
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
“`

5. 初始化rosdep：
在ROS使用過程中需要經常安裝一些依賴包。ROS提供了rosdep的工具來安裝這些依賴包。運行以下命令來初始化rosdep：

“`
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
“`

6. 配置環境變量：
為便於在終端運行ROS命令，將ROS的環境變量配置到當前終端中。運行以下命令配置：

“`
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
“`

三、ROS安裝功能包命令

ROS有很多功能包，這些功能包通常包含一些機械人的模型、控制代碼、導航模塊等。對於沒有安裝的功能包，可以使用以下命令來安裝：

“`
sudo apt-get install ros-noetic-package-name
“`

四、ROS安裝配置

在ROS的配置中，最重要的是ROS_MASTER_URI和ROS_IP。這些配置可以在啟動時設置或在啟動前通過終端設置：

“`
export ROS_MASTER_URI=http://:11311/
export ROS_IP=
“`

其中，表示ROS主機名或IP地址，用於連接ROS主節點。 是ROS主機的IP地址，表示當前計算機的IP地址

五、ROS安裝VSCode

使用Visual Studio Code（VSCode）來編寫ROS程序非常方便。在VSCode中安裝ROS插件可以簡化ROS程序的開發。安裝VSCode可以參考以下步驟：

1. 下載VSCode安裝包，訪問Visual Studio Code官方網站，選擇相應的操作系統版本進行下載。

2. 安裝VSCode，啟動安裝程序，並按照提示進行安裝。

3. 安裝ROS插件，啟動VSCode，在擴展中搜索「ROS」，選擇以下兩個擴展程序進行安裝:

• ROS
• ROS lint

六、ROS安裝RViz

RViz是ROS中可視化工具之一，它用於顯示3D模型、激光雷達數據和攝像頭數據等ROS消息。在ROS中安裝RViz可以參考以下步驟：

“`
sudo apt-get install ros-noetic-rviz
“`

七、ROS安裝出現更換介質

在使用apt-get命令進行ROS安裝時，可能會出現更換介質的提示。這時需要更換軟件源，可以執行以下命令:

“`
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
“`

將該文件中的鏈接地址更換為其他源地址即可。例如：

“`
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal main
“`

八、ROS安裝opencv

ROS中常用的計算機視覺庫是OpenCV，通過以下命令可以安裝最新版本的OpenCV：

“`
sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv
“`

安裝成功後還需要在ROS配置文件中添加以下路徑：

“`
export OPENCV_INCLUDE_PATH=/usr/include/opencv4/
export OPENCV_LIBRARIES=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so;
“`

總結

本文對ROS的安裝進行了詳細講解。在安裝ROS時需要注意軟件包的源地址、ROS插件的安裝、環境變量的配置和依賴包的安裝等問題。安裝成功後，可以使用VSCode和RViz來方便地開發ROS程序。