Ceres安裝指南

一、安裝前準備

在開始Ceres安裝之前，需要安裝一些依賴包。首先，安裝CMake：

sudo apt-get install cmake

然後，安裝必要的依賴：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

最後，克隆Ceres源代碼：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

二、編譯Ceres

進入Ceres源代碼目錄，創建一個build目錄，並進入該目錄：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build

運行CMake：

cmake ..

如果想開啟Ceres的一些高級特性，可以使用以下命令：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=ON -DBUILD_TESTING=ON ..

運行make：

make -j4

其中-j後面的數字是開啟多線程編譯的數量。

運行make install：

sudo make install

三、驗證Ceres安裝成功

在終端中運行下面的命令：

cd ceres-solver/build
./bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

如果沒有報錯，則Ceres安裝成功。

四、常見問題解決方案

1、Eigen的安裝

在安裝Ceres之前，需要安裝Eigen。安裝方法如下：

sudo apt-get install libeigen3-dev

如果安裝過程中出現依賴問題，可以嘗試運行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2、CMake版本過低

如果運行CMake時提示版本過低，需要升級CMake。可以使用以下命令安裝較新版本CMake：

sudo apt-get purge cmake
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.19.4/cmake-3.19.4.tar.gz
tar -xvf cmake-3.19.4.tar.gz
cd cmake-3.19.4
./bootstrap
make -j4
sudo make install

3、找不到Ceres庫文件

如果在編譯時出現Ceres庫文件找不到的問題，可以在CMakeLists.txt中添加以下代碼：

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(yourapp ${CERES_LIBRARIES})