學習如何安裝Carla仿真器

一、需求準備

在安裝Carla之前，需要準備以下軟硬件：

硬件：1）運行Windows 7或更高版本的設備

2）至少16GB的空閑磁盤空間

3）NVIDIA顯卡或AMD R9系列顯卡

軟件：1）安裝Python 3.5版本或更高版本

2）Git安裝

3）編譯器Visual Studio 2017或2019

二、下載Carla仿真器

1、在Github上https://github.com/carla-simulator/carla找到Carla仿真器，下載最新版本的Carla壓縮包。

2、解壓壓縮包到目標目錄。

三、安裝依賴項

1、考慮到在安裝Carla時，需要依賴多種庫，通過運行需要的命令來安裝庫。首先需要同時按住“Windows Logo”和“R”鍵打開運行對話框，用以下命令安裝依賴庫：

pip install pygame numpy

2、還需要安裝Pygame和Qt5相關的依賴項。對於Pygame，運行以下代碼：

pip install hg+http://bitbucket.org/pygame/pygame

對於Qt5，如果使用Anaconda，可以在命令行中運行以下命令：

conda install pyqt

否則可以使用以下命令：

pip3 install PyQt5 pyqt5-tools

四、安裝Carla Python API

1、切換到Carla目錄的PythonAPI文件夾。

cd carla/PythonAPI

2、運行以下命令：

pip install -r requirements.txt

3、安裝完依賴項後，繼續執行以下命令進行安裝：

pip install .

五、安裝Carla Unreal Engine

1、打開Carla目錄下的WindowsNoEditor文件夾。

2、雙擊CarlaUE4.exe文件。

3、在彈出的安裝窗口中設置安裝目錄，等待安裝完成。

六、運行Carla仿真器

1、切換到Carla目錄中的文件夾，以使用Python API運行仿真器：

cd ~/carla/PythonAPI/examples/

2、運行以下命令啟動仿真器：

python spawn_npc.py

3、如果一切順利，仿真器將開始運行，並可以在終端中看到該信息：

[carla-server] Starting CarlaUE4...

七、建立Carla仿真場景

1、首先，在UE4的菜單中選擇 File – New Level 。

2、在彈出的窗口中選擇選項 Blank Level，然後點擊創建按鈕。

3、在場景中添加Carla導入的模型，用鼠標單擊導入到場景中即可。

八、控制Carla汽車運動

可以使用Python API和Carla客戶端腳本結合使用，通過一系列控制命令來控制汽車運動。

例如，可以啟動Carla客戶端腳本，連接到Carla仿真器，並向汽車發送命令以控制其行動。以下是可以發送的一些命令：

throttle

steer

brake

九、結論

Carla是一種功能強大的仿真器，適用於視覺和自動駕駛應用程序培訓和測試。您可以使用Python API輕鬆創建簡單的Carla仿真場景，並控制汽車的運動。以上是如何安裝Carla仿真器的全面指南