Ubuntu18 安裝ROS

一、 安裝ROS前的準備

ROS是一款面向機器人編程開發的操作系統，因此在我們安裝ROS前，需要先準備好以下工具和環境：

1. Ubuntu18 系統

ROS目前支持的主要操作系統是Ubuntu，所以在安裝ROS之前需要先安裝Ubuntu18系統。

2. 網絡環境

安裝ROS需要下載大量依賴包和程序，因此需要保證網絡環境穩定和良好，最好使用局域網或者高速網絡。

3. 更新軟件

在開始安裝ROS之前，需要先更新系統軟件和包管理器，使用以下命令：

“`sh
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
“`

二、安裝ROS

1. 添加ROS源

在Ubuntu18中，可以使用以下命令添加ROS的源信息：

“`sh
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
“`

2. 添加ROS密鑰

再添加ROS源之後，需要添加ROS的密鑰，使用以下命令：

“`sh
sudo apt-key adv –keyserver “hkp://pool.sks-keyservers.net:80” –recv-key 0xB01FA116
“`

3. 安裝ROS

ROS提供了多個版本，其中ROS Melodic是目前的長期支持版，推薦安裝。使用以下命令安裝：

“`sh
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
“`

4. 初始化rosdep

在安裝完ROS之後，需要初始化rosdep，rosdep是ROS的包管理器，維護着ROS所需的各種依賴項。使用以下命令：

“`sh
sudo rosdep init
rosdep update
“`

5. 設置ROS環境變量

在使用ROS前需要先設置ROS的環境變量，將ROS的命令添加到系統PATH中。可以在~/.bashrc文件中添加以下兩行：

“`sh
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
“`

6. 測試ROS安裝

安裝完成後，運行以下命令來測試ROS是否正確安裝：

“`sh
roscore
“`

若能正常啟動，即表示ROS安裝成功。

三、安裝ROS依賴包

大多數ROS軟件包需要一些額外的依賴項才能正常工作。安裝依賴項可以使用以下命令：

“`sh
sudo apt-get install ros-melodic-
“`

例如，需要安裝tf2_ros軟件包，使用以下命令：

“`sh
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-ros
“`

四、安裝ROS工具

1. 安裝rviz和rqt

rviz是ROS中可視化工具，rqt是ROS中一款基於插件的工具。使用以下命令安裝：

“`sh
sudo apt-get install ros-melodic-rviz ros-melodic-rqt
“`

2. 安裝ROSbag工具

ROSbag是ROS中記錄和回放消息的工具。使用以下命令安裝：

“`sh
sudo apt-get install ros-melodic-rosbag
“`

五、安裝機器人模型

安裝ROS時，還可以附帶安裝一些機器人模型，可以幫助開發者快速上手ROS編程。使用以下命令安裝：

“`sh
sudo apt-get install ros-melodic-robot
“`

六、結束語

至此，我們已經完成了Ubuntu18安裝ROS的全過程。通過以上步驟，我們可以輕鬆地在Ubuntu18系統中搭建起ROS開發環境。