Mujoco安裝詳解指南

一、下載Mujoco

首先，您需要在Mujoco官網（https://www.roboti.us/license.html）註冊賬戶並獲取許可證文件。註冊後，您可以在該頁面下載Mujoco軟件包，包括Windows、Linux和MacOS的不同版本。

下載完成後，您需要解壓縮Mujoco軟件包並將其放置在適當的位置。例如，如果您使用Linux系統，建議將Mujoco文件夾放在/opt目錄下。

二、安裝依賴項

在安裝Mujoco之前，您需要確保計算機上已經安裝了以下依賴項：

1. OpenGL

sudo apt-get update
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev

如果您使用Nvidia顯卡，則還需要安裝以下依賴項：

sudo apt-get install libglew-dev

2. CMake

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake

3. Python和PIP

sudo apt-get update
sudo apt-get install python python-pip

三、安裝Mujoco Python包

Mujoco Python包是與Mujoco官方庫一起工作的Python軟件包。要安裝Mujoco Python包，請使用以下命令：

pip install mujoco-py

如果您遇到權限錯誤，請使用以下命令：

sudo -H pip install mujoco-py

四、配置環境變量

在安裝完Mujoco後，您需要在環境變量中添加以下內容：

1. LD_LIBRARY_PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/mujoco/library/folder:$LD_LIBRARY_PATH

其中/path/to/mujoco/library/folder是您Mujoco庫文件的路徑。例如，在Linux系統上，您可以將該路徑設置為：

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/mujoco/mujoco200_linux/bin:$LD_LIBRARY_PATH

2. MUJOCO_PY_MJKEY_PATH

export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=/path/to/mujoco/key/file

其中/path/to/mujoco/key/file是您Mujoco許可證文件的路徑。

五、測試

現在，您可以使用以下命令測試Mujoco是否已經成功安裝：

python -c "import mujoco_py"

如果沒有錯誤出現，則表示Mujoco已經安裝成功。

六、Mujoco示例代碼

import mujoco_py
import os

# Load model from file
model_path = os.path.join(os.path.dirname(mujoco_py.__file__), 'assets', 'mjpro150', 'test.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(model_path)

# Initialize simulation
sim = mujoco_py.MjSim(model)

# Run simulation for 1000 steps
for i in range(1000):
    sim.forward()
    sim.step()

該示例代碼將從Mujoco安裝目錄中加載一個XML文件，並使用MjSim對象模擬運動。通過sim.forward()和sim.step()方法，可以執行運動學和動力學計算並更新狀態。