ROSBagFilter介紹

一、ROSBagFilter 簡介

ROSBagFilter是一個能夠簡化分析器ROSbag文件的Python程序庫。ROSBag是一種ROS數據記錄的格式，其中ROS消息和其他相關數據保存在一起，並可以保存、查看和回放。ROSBag文件可以非常方便地記錄機器人所有傳感器數據，同時也可以保存機器人的控制消息。可以使用ROSBagFilter 來篩選 bag 文件中的關鍵信息，並生成一個較小的文件，以便更快地進行數據分析。

二、安裝 ROSBagFilter

要安裝 ROSBagFilter，首先您需要安裝 Python 2.7。然後使用 Ubuntu 軟件倉庫安裝 pip，然後使用 pip 安裝 rosbag_filter。以下是所需的命令:

sudo apt-get install python-pip
sudo -H pip2 install rosbag_filter

三、使用 ROSBagFilter

通過以下簡單示例來了解 ROSBagFilter 的使用方法：

#!/usr/bin/env python
import rosbag
from rosbag_filter import *
bagpath = "/path/to/bagfile.bag"
# this filter only allows messages that have topic matching "imu*"
bag_filter = SimpleFilter([ByTopicFilter(["imu*"])])
filtered_bagpath = "/path/to/filtered_bagfile.bag"
filter_rosbag(bagpath, filtered_bagpath, bag_filter)

以上代碼將讀取 bagfile.bag 文件，僅保留其主題與 “imu*” 匹配的消息，並將結果保存到 filtered_bagfile.bag 中。

四、ROSBagFilter中的過濾器

使用 ROSBagFilter，可以添加一些預定義的過濾器來過濾消息：

• SimpleFilter : 一個由單個或多個過濾器組成的基本過濾器。可以使用這個過濾器來實現對話題、時間戳或基於消息類型的過濾。

  以下是一個將通過主題過濾的過濾器示例：

  from rosbag_filter import SimpleFilter
  bag_filter = SimpleFilter([ByTopicFilter(["imu*"])])  # 保留包含 "imu*" 主題的消息

• ByTopicFilter: 可以通過主題名稱來過濾消息的過濾器。

  以下是一個過濾特定主題的過濾器示例：

  from rosbag_filter import ByTopicFilter
  bag_filter = ByTopicFilter(["/imu/data"])  # 只保留 /imu/data 主題的消息

• ByTypeFilter: 可以通過消息類型來過濾消息的過濾器。

  以下是一個保留特定消息類型的過濾器示例：

  from rosbag_filter import ByTypeFilter
  bag_filter = ByTypeFilter(["sensor_msgs/NavSatFix"])  # 只保留 sensor_msgs/NavSatFix 類型的消息

• BeforeTimeFilter: 刪除指定時間戳之後的所有消息。

  以下是一個刪除指定時間戳之後的所有消息的過濾器示例：

  from rosbag_filter import BeforeTimeFilter
  bag_filter = BeforeTimeFilter("2000-01-01 00:00:00")  # 刪除 2000 年後的所有消息
  

• AfterTimeFilter: 刪除指定時間戳之前的所有消息。

  以下是一個刪除指定時間戳之前的所有消息的過濾器示例：

  from rosbag_filter import AfterTimeFilter
  bag_filter = AfterTimeFilter("2020-12-31 23:59:59")  # 刪除 2020 年之前的所有消息
  

• BetweenTimesFilter: 刪除指定時間戳之前或之後的所有消息。

  以下是一個刪除 2010 年之前或 2020 年之後的所有消息的過濾器示例：

  from rosbag_filter import BetweenTimesFilter
  bag_filter = BetweenTimesFilter("2010-01-01 00:00:00", "2020-12-31 23:59:59")  # 刪除 2010 年之前或 2020 年之後的所有消息
  

五、結語

ROSBagFilter 是一個非常有用的工具，可以快速簡單地分析 ros bag 文件。我們在這篇文章中了解了如何安裝和使用該工具，並介紹了 ROSBagFilter 中的各種過濾器。希望這篇文章對你有所幫助。