ROS系統安裝教程詳解

一、ROS系統安裝教程

ROS（Robot Operating System）是一個機器人操作系統，目前已經成為機器人領域的標準操作系統。下面是ROS系統安裝的詳細步驟。

1、在Ubuntu系統上安裝ROS:

sudo apt-get install ros--desktop-full

註：distro代表ROS系統版本（如Indigo、Kinect等）。

2、設置ROS環境變量:

echo "source /opt/ros//setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

註：這裡需要把distro替換為你所安裝的ROS版本。

3、安裝ROS依賴工具:

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

二、ROS系統安裝的時候沒有根據文件

如果你在ROS系統安裝的時候沒有根據文件，則可以考慮重新安裝ROS系統。步驟如下：

1、卸載ROS系統：

sudo apt-get remove ros-*

2、刪除ROS系統相關的文件:

sudo rm -rf /etc/ros
sudo rm -rf /opt/ros

3、重新按照ROS系統安裝教程進行安裝即可。

三、ROS系統安裝器

ROS系統安裝器是一種自動化安裝ROS系統的工具，可以簡化ROS系統的安裝步驟。可以通過以下命令來使用ROS系統安裝器：

sudo apt-get install ros--rosinstall-generator
rosinstall_generator desktop --rosdistro  --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > .rosinstall
wstool init -j8 src .rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro  -y

註：這裡需要將distro替換為你所需要安裝的ROS版本。

四、ROS系統安裝WPS

如果你需要在ROS系統上使用WPS，可以按照以下步驟進行安裝：

1、下載WPS安裝包：

wget http://kdl.cc.ksosoft.com/wps-community/download/8865/wps-office_11.1.0.8865.XA_amd64.deb

2、安裝WPS：

sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.8865.XA_amd64.deb

五、樹莓派ROS系統安裝

ROS系統可以在樹莓派上安裝，步驟如下：

1、下載ROS系統安裝包：

wget https://github.com/ros/ros_comm/archive/melodic-devel.tar.gz

2、解壓並編譯：

tar zxvf melodic-devel.tar.gz
cd ros_comm-melodic-devel/
mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

3、設置ROS環境變量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、ROS軟路由系統

ROS軟路由系統可以在路由器上安裝ROS系統，可用於開發遠程控制機器人等應用。具體步驟如下：

1、下載ROS軟路由系統安裝包：

wget -O ros_router.deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-router/ros-router__amd64.deb

2、安裝ROS軟路由系統：

sudo dpkg -i ros_router.deb

3、設置ROS環境變量：

echo "source /opt/ros//setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

註：這裡需要將distro替換為軟路由系統中所使用的ROS版本。

七、ROS系統如何安裝

ROS系統的安裝需要按照官方教程進行，可在ROS官網上下載不同版本的ROS系統安裝包進行安裝。安裝的具體步驟可以參考第一部分的ROS系統安裝教程。

八、物理機如何安裝ROS系統

將ROS系統安裝到物理機上需要按照和安裝在虛擬機上的步驟類似，只需要將ROS系統安裝包下載到物理機上，然後按照ROS系統安裝教程進行操作即可。如果需要使用ROS系統進行機器人開發，則需要將ROS系統安裝在帶有足夠計算能力和外設的物理機上。