autoware安裝詳解

一、環境準備

1. 硬件環境要求

使用autoware進行開發需要一定的硬件配置，建議使用至少16GB內存、四核CPU、NVIDIA顯卡的電腦。

2. 系統環境要求

autoware支持的系統包括Ubuntu 16.04/18.04和ROS Kinetic/Melodic。

3. 安裝依賴庫

在開始安裝autoware之前，需要安裝一系列的依賴庫和工具包，包括Boost、Eigen、OpenCV、PCL、CUDA等。安裝方法如下：

sudo apt-get install libboost-all-dev libeigen3-dev libopencv-dev libpcl-dev libproj-dev libyaml-cpp-dev libtinyxml2-dev libsqlite3-dev libnlopt-dev libpcap-dev libbz2-dev libgeographic-dev libgeographiclib-tools libgeographiclib-dev libnlopt-cxx-dev ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-roslib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-roscpp-core ros-kinetic-roscpp-serialization ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-generation ros-kinetic-message-runtime ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin ros-kinetic-rospack python-catkin-tools python3-yaml python3-catkin-pkg-modules python3-dev python3-catkin-tools mpg123

二、安裝ROS

1. 添加ROS源

將ROS源添加到apt-get源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS公鑰

添加ROS公鑰，以防止軟件包在下載時出現錯誤：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 安裝ROS

安裝ROS Kinetic或ROS Melodic：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
source /opt/ros/kinetic/setup.bash (or source /opt/ros/melodic/setup.bash for ROS Melodic)

4. 安裝其他工具包

還需要安裝ROS的其他工具包，如catkin等：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-rosdep python-catkin-tools

三、安裝autoware

1. 創建catkin工作空間

創建一個catkin工作空間，用於存儲autoware的源碼和編譯後的二進制文件：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin init && catkin config --extend /opt/ros/kinetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel

2. 下載並編譯autoware

下載autoware的源碼，並將其放置在catkin工作空間的src目錄下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
cd Autoware/
git submodule init && git submodule update

然後編譯autoware：

cd ~/catkin_ws/
catkin build

四、啟動autoware

1. 初始化環境變量

在終端中輸入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 啟動autoware

在終端中輸入：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

此時，autoware應該已經成功啟動。接下來可以使用各種測試數據對autoware進行測試。

五、常見問題及解決辦法

1. 編譯失敗

如果編譯autoware時失敗，可以嘗試重新下載源碼，並刪除catkin工作空間下的build和devel目錄，再重新編譯。

2. 啟動失敗

如果啟動autoware時失敗，可以檢查是否已經正確地設置了環境變量，並且檢查是否已經安裝了所有的依賴庫。

3. NVIDIA驅動問題

如果使用NVIDIA顯卡，需要安裝相應的驅動程序並將其啟用。

六、總結

本文詳細介紹了如何在Ubuntu系統上安裝autoware，並列舉了安裝過程中可能遇到的問題及其解決方法。通過本文的介紹，讀者可以了解到autoware的環境要求、安裝方法和常見問題及解決辦法。