ODrive全面解析

一、ODrive介紹

ODrive是一款開源的高性能磁盤驅動器，能夠實現對電機的控制和運動控制。它基於ARM Cortex-M4處理器進行設計，支持多種通信協議和端口，如UART、USB和CAN。ODrive還提供了豐富的Python API，能夠方便地進行控制和調試。

二、ODrive的指令

1. ODrive F 0指令

ODrive F 0指令是一個開關型指令，用於啟動或停止馬達使其保持在當前位置。

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

2. ODrive ASCll指令

ODrive ASCll指令是一種遠程控制方法，使用UART和ODrive通信。可以輕鬆的發送命令到ODrive進行馬達的控制。

ser = serial.Serial('COM24', baudrate = 115200)
ser.write(b'w axis0.requested_state 1\n')

3. ODriver

ODriver是ODrive的一個Python庫，提供了一系列Python函數，可以方便地對ODrive進行控制，包括電機的旋轉控制和PID參數的設置等等。

import odrive
odrv0 = odrive.find_any()
odrv0.axis0.controller.vel_setpoint = 10000

4. ODrive FOC與Simple FOC

ODrive FOC(磁場定向控制)是一種現代電機控制方式，替代了傳統電機控制方式，如BLDC，PMSM 等。Simple FOC是用Python編寫的一個輕量級FOC庫，可以運行在ODrive上。

import odrive
from simplefoc import SimpleFOC
odrv0 = odrive.find_any()
motor = SimpleFOC(0, motor_params)
motor.link(odrv0.axis0)
motor.init()
motor.move(1000)

三、ODrive高級功能

1. ODrive恆轉矩控制

ODrive恆轉矩控制可以讓馬達在轉速和位置之外，保持一個恆定的扭矩輸出。

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL # switch to current control mode
odrv0.axis0.motor.config.torque_constant = 8.27 / odrv0.axis0.motor.config.motor_type.current_lim # set the torque constant for your motor
# Set current limit to a very high value to get a constant torque limit
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 150
odrv0.axis0.controller.current_setpoint = 10.0

2. OneDrive永久免費100G

OneDrive位於Microsoft工具鏈的核心位置，支持跨設備同步，為用戶提供了免費的100G存儲空間，且有相應的開發者平台以及API接口。

3. OneDrive可以卸載嗎

OneDrive可以通過常規的方法卸載，但是如果你想將其完全從系統中移除，則需要進行編程操作。比較簡單的方法是使用PowerShell，然後運行以下命令：

Get-AppxPackage *OneDrive* | Remove-AppxPackage

結語

ODrive是一款高性能的磁盤驅動器，支持多種通信協議和端口，並提供了豐富的Python API。同時，ODrive還具有很多高級特性，如恆定轉矩控制和Simple FOC。同時，OneDrive為用戶提供了免費的100G存儲空間，為開發者提供了API接口，方便進行二次開發。