ROS中的時間類型ros::duration

一、ros::duration簡介

ros::duration是ROS中與時間相關的一個類型，表示一段時間長度。它由兩個成員變量組成：秒（sec）和納秒（nsec）。在ROS中，時間和持續時間可以使用ros::Time和ros::Duration來表示，其中ros::duration表示的是一段時間長度，而ros::Time表示的是一個時間點。

二、創建ros::duration對象

可以使用以下三種方法來創建ros::duration對象：

1. 使用構造函數初始化

ros::Duration duration(10.0); //創建一個10秒的時間長度對象

2. 使用輪換初始化

ros::Duration duration = ros::Duration().fromSec(10.0); //創建一個10秒的時間長度對象

3. 使用靜態成員函數初始化

ros::Duration duration = ros::Duration::fromSec(10.0); //創建一個10秒的時間長度對象

三、ros::duration的常用成員函數

1. toSec()

函數原型：double toSec() const
函數作用：將時間長度對象轉換為秒數。

ros::Duration duration(10.0);
double sec = duration.toSec(); //將10秒的時間長度對象轉換為10.0秒的浮點數

2. toNSec()

函數原型：int64_t toNSec() const
函數作用：將時間長度對象轉換為納秒數。

ros::Duration duration(10.0);
int64_t nsec = duration.toNSec(); //將10秒的時間長度對象轉換為10000000000納秒

3. sleep()

函數原型：static void sleep() const
函數作用：使當前線程進入休眠，等待duration定義的時間長度。

ros::Duration duration(10.0);
duration.sleep(); //當前線程進入休眠，等待10秒後繼續執行

4. operator+()

函數原型：Duration operator+(const Duration& lhs, const Duration& rhs)
函數作用：將兩個時間長度對象相加。

ros::Duration duration1(10.0);
ros::Duration duration2(5.0);
ros::Duration duration3 = duration1 + duration2; //創建一個15秒的時間長度對象

5. operator-()

函數原型：Duration operator-(const Duration& lhs, const Duration& rhs)
函數作用：將兩個時間長度對象相減。

ros::Duration duration1(10.0);
ros::Duration duration2(5.0);
ros::Duration duration3 = duration1 - duration2; //創建一個5秒的時間長度對象

四、ros::duration在ROS中的應用實例

假設我們現在需要等待10秒鐘後再做某些事情，可以使用ros::Duration中的sleep()函數來實現：

ros::Duration duration(10.0);
duration.sleep(); //當前線程休眠10秒
//等待10秒之後再做其他事情

另外，如果我們需要在一段時間內執行某個操作，可以使用ros::Rate類，以一定的頻率來執行此操作，例如每秒執行50次。ros::Rate在實現中使用了ros::duration，示例代碼如下：

ros::Rate loop_rate(50); //定義一個50Hz的ROS循環頻率
while(ros::ok())
{
  //執行某些操作
  loop_rate.sleep(); //控制ROS循環以一定的頻率運行
}

五、總結

本文介紹了ROS中時間相關類型ros::duration的概念、創建和常用成員函數，並給出了在ROS中使用ros::duration的具體應用實例。通過對ros::duration的理解和應用，可以更方便地完成ROS中與時間相關的任務。