OpenDDS開發指南

一、介紹

OpenDDS是一個開源的、C++語言編寫的分布式數據交換中間件框架，使用可擴展的、面向對象的模型實現了數據通信。它支持多種傳輸協議（包括TCP/IP、UDP、Shared Memory等），可以在不同的操作系統和開發語言之間進行分布式通信。

OpenDDS採用了Data Distribution Service (DDS)規範，由Object Management Group (OMG)維護，是一種面向數據的、高性能、可靠的消息傳遞中間件。

OpenDDS的重點是處理高吞吐量、低延遲的數據傳輸。它提供了靈活的QoS機制（Quality of Service，服務質量），使得開發者可以根據需求調整數據傳輸的優先級、可靠性和延遲等參數。

二、安裝

OpenDDS的安裝分為以下幾個步驟：

1. 下載

首先需要從OpenDDS官方網站上下載源代碼：http://opendds.org/downloads.html

2. 安裝依賴

在安裝OpenDDS之前，需要確保系統中安裝了以下依賴庫：


sudo apt-get install libboost-all-dev libssl-dev libace-dev

3. 編譯安裝

接下來進入源代碼的根目錄，執行以下命令進行編譯和安裝：


./configure --prefix=/usr/local/opendds
make -j4
sudo make install

三、基本概念

在使用OpenDDS開發分布式應用程序之前，需要了解以下基本概念：

1. Topic

Topic是指一種數據類型的集合，可以理解為一個“主題”，可以被發布者發布和訂閱者訂閱。每個Topic都有一個唯一的名稱和類型。

2. Publisher和Subscriber

Publisher是數據發布者，用於將消息發送給訂閱者，而Subscriber則是數據訂閱者，用於接收發布者發送的消息。一個Publisher或Subscriber可以訂閱或發布多個Topic。

3. DataWriter和DataReader

DataWriter是發布者中的數據寫入器，用於將消息發送到Topic中。DataReader是訂閱者中的數據讀取器，用於從Topic中讀取消息。一個DataWriter或DataReader只能發布或訂閱一個Topic。

4. Domain

Domain是指OpenDDS中的一個消息域，可以理解為消息傳輸的一個獨立區域。每個Domain都有一個唯一的標識符（Domain ID），用於標識消息傳輸中的不同域。一個域中可以包含多個Publisher和Subscriber，它們可以通過共享同一個Topic進行通信。

四、使用指南

以下是一個簡單的OpenDDS程序：


#include <dds/DCPS/Service_Participant.h>
#include <dds/DCPS/PublisherImpl.h>
#include <dds/DCPS/SubscriberImpl.h>
#include <dds/DCPS/WaitSet.h>
#include <dds/DCPS/transport/framework/TheTransportFactory.h>
#include <dds/DCPS/transport/framework/TransportDefs.h>
#include <dds/DCPS/transport/tcp/TcpInst.h>

#include "ExampleTypeSupportImpl.h"

int ACE_TMAIN(int argc, ACE_TCHAR* argv[]) {
    // 初始化DDS
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =
            TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

    // 創建一個Domain
    DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(
            42,
            PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
            DDS::DomainParticipantListener::_nil(),
            ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(participant.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create domain participant\n"), -1);
    }

    // 註冊數據類型
    Example::ExampleTypeSupport_var ts = new Example::ExampleTypeSupportImpl();
    if (ts->register_type(participant.in(), "") != DDS::RETCODE_OK) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to register the Example type\n"), -1);
    }

    // 創建Publisher和Subscriber
    DDS::Publisher_var pub = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT,
                                                           DDS::PublisherListener::_nil(),
                                                           ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(pub.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create publisher\n"), -1);
    }

    DDS::Subscriber_var sub = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT,
                                                             DDS::SubscriberListener::_nil(),
                                                             ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(sub.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create subscriber\n"), -1);
    }

    // 創建Topic
    DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("ExampleTopic",
                                                      ts->get_type_name(),
                                                      TOPIC_QOS_DEFAULT,
                                                      DDS::TopicListener::_nil(),
                                                      ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(topic.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create topic\n"), -1);
    }

    // 創建DataWriter和DataReader
    DDS::DataWriter_var dw = pub->create_datawriter(topic.in(),
                                                    DATAWRITER_QOS_DEFAULT,
                                                    DDS::DataWriterListener::_nil(),
                                                    ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(dw.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create data writer\n"), -1);
    }

    DDS::DataReader_var dr = sub->create_datareader(topic.in(),
                                                    DATAREADER_QOS_DEFAULT,
                                                    DDS::DataReaderListener::_nil(),
                                                    ::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (CORBA::is_nil(dr.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to create data reader\n"), -1);
    }

    Example::ExampleDataWriter_var example_dw = Example::ExampleDataWriter::_narrow(dw.in());
    if (CORBA::is_nil(example_dw.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to narrow data writer\n"), -1);
    }

    Example::ExampleDataReader_var example_dr = Example::ExampleDataReader::_narrow(dr.in());
    if (CORBA::is_nil(example_dr.in())) {
        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to narrow data reader\n"), -1);
    }

    // 發布數據
    Example::Example data;
    data.key = 1;
    data.value = "Hello, world!";
    example_dw->write(data, DDS::HANDLE_NIL);

    // 等待接收數據
    DDS::DataReaderSeq readers;
    DDS::SampleInfoSeq infos;
    DDS::ReturnCode_t result;
    do {
        // 等待可讀事件
        DDS::WaitSet_var ws(new DDS::WaitSet);
        ws->attach_condition(dr->create_readcondition(DDS::NOT_READ_SAMPLE_STATE,
                                                       DDS::NEW_VIEW_STATE,
                                                       DDS::ANY_INSTANCE_STATE));
        result = sub->get_readers(readers, infos, DDS::LENGTH_UNLIMITED,
                                  DDS::ANY_SAMPLE_STATE, DDS::ANY_VIEW_STATE, DDS::ANY_INSTANCE_STATE);
        if (result != DDS::RETCODE_OK && result != DDS::RETCODE_NO_DATA) {
            ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to get readers\n"), -1);
        }
        ACE_DEBUG((LM_INFO, "readers.length() = %d\n", readers.length()));

        // 接收數據
        int count = 0;
        for (unsigned int i = 0; i < readers.length(); ++i) {
            Example::ExampleDataReader_var dr = Example::ExampleDataReader::_narrow(readers[i]);
            if (CORBA::is_nil(dr.in())) {
                ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to narrow data reader\n"), -1);
            }
            for (unsigned int j = 0; j take_next_sample(data, infos[j]);
                    if (result == DDS::RETCODE_OK) {
                        ACE_DEBUG((LM_INFO, "Received data: key = %d, value = %C\n",
                                   data.key, data.value.in()));
                        ++count;
                    } else if (result == DDS::RETCODE_NO_DATA) {
                        continue;
                    } else {
                        ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Failed to take next sample\n"), -1);
                    }
                }
            }
        }
        DDS::ConditionSeq active_conditions;
        if (ws->wait(active_conditions, DDS::DURATION_INFINITE) != DDS::RETCODE_OK) {
            ACE_ERROR_RETURN((LM_ERROR, "ERROR: Wait failed\n"), -1);
        }
        ws->detach_condition(active_conditions[0]);
    } while (result == DDS::RETCODE_NO_DATA);

    // 銷毀資源
    dpf->delete_participant(participant.in());
    TheTransportFactory->release();
    ::DDS::StringSeq_var strings = dpf->get_log_lines();
    for (CORBA::ULong i = 0; i length(); ++i) {
        ACE_DEBUG((LM_DEBUG, "%C\n", strings[i].in()));
    }

    return 0;
}

該程序創建了一個Domain，並註冊了一個名為“Example”的數據類型。接下來創建了一個Publisher和一個Subscriber，並創建了一個名為“ExampleTopic”的Topic。最後，程序向Topic中發布了一條數據，再從Topic中接收數據並輸出。

五、總結

OpenDDS是一個開源的、高性能的消息傳遞中間件框架，支持多種傳輸協議和QoS機制。使用OpenDDS可以方便地實現分布式應用程序中的數據交換和通訊，具有廣泛的應用前景。

原創文章，作者：小藍，如若轉載，請註明出處：https://www.506064.com/zh-hant/n/231729.html