ROS Noetic：開發機器人系統的全新選擇

一、ROS Noetic簡介

ROS Noetic是基於機器人操作系統（Robot Operating System，簡稱ROS）的最新穩定版本，於2020年5月發行。ROS Noetic的目標是為開發者提供一個高度開放、功能強大且易於配置和使用的機器人操作系統。

ROS Noetic提供了一組軟件庫和工具，用於構建分布式機器人系統。ROS Noetic中的軟件庫包括管理機器人硬件、處理傳感器數據、執行運動任務等必要功能，同時也提供了用於構建完整機器人應用程序的高級軟件庫，例如導航、人機交互、圖像處理和SLAM等。

ROS Noetic能夠運行在各種不同的平台上，包括PC、嵌入式平台和雲計算環境，這樣可以方便開發者在不同的場景下開發和測試機器人應用程序。

二、ROS Noetic中文支持

ROS Noetic是一款開源軟件，全球的機器人開發者都可以使用它進行機器人軟件開發。現在，ROS Noetic已經支持中文，這讓中國的機器人開發者也能更方便地使用ROS Noetic。

在ROS Noetic中，開發者可以使用中文注釋，這樣可以更好地提高代碼的可讀性和可維護性。同時，在ROS Noetic中，開發者可以使用中文輸入法進行編碼，不需要再切換到英文輸入法，有效提高了編譯效率。

下面是一段使用中文注釋的ROS Noetic代碼示例：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello_node");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher hello_pub = n.advertise<std_msgs::String>("hello_topic", 10);

  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "你好，ROS Noetic!";

    hello_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

三、ROS Noetic卸載OpenCV4

ROS Noetic中默認的OpenCV版本為OpenCV3，但是在一些需要使用OpenCV4的場景下，需要將OpenCV3卸載，並安裝OpenCV4。

下面是在ROS Noetic中卸載OpenCV3，並安裝OpenCV4的命令行操作示例：

sudo apt-get remove ros-noetic-opencv3

sudo apt-get install ros-noetic-opencv4

四、使用ROS Noetic構建機器人導航應用

機器人導航是機器人應用中的一個重要領域。ROS Noetic提供了一系列機器人導航相關的軟件庫，可以幫助開發者快速構建機器人導航應用。

下面是一個使用ROS Noetic構建機器人導航應用的示例代碼：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "navigation_goal_publisher");
  MoveBaseClient ac("move_base", true);
  
  while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0)))
  {
    ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
  }

  move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
  goal.target_pose.header.frame_id = "map";
  goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();

  goal.target_pose.pose.position.x = 0.0;
  goal.target_pose.pose.position.y = 0.0;
  goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  ac.sendGoal(goal);

  ac.waitForResult();

  if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
    ROS_INFO("The robot reached the goal");
  else
    ROS_INFO("The robot failed to reach the goal");

  return 0;
}

五、結語

ROS Noetic是一款非常優秀的機器人操作系統，它把分布式機器人系統的開發變得更加容易和高效。在ROS Noetic中，開發者可以快速構建機器人應用，無論是機器人導航、SLAM還是人機交互都可以得到很好的支持。通過不斷地學習和使用ROS Noetic，相信會有更多機器人技術能夠產生出來，為機器人領域的發展帶來更大的貢獻。