一、欧拉角 欧拉角是用于描述物体在三维空间中旋转的方法之一。它由三个连续旋转组成，分别是绕x轴旋转角度φ、绕y轴旋转角度θ和绕z轴旋转角度ψ，其旋转顺序可以是xyz、xzy、yxz…