转四元数

一、基本定义 旋转矩阵和四元数是描述三维空间旋转的两种方式，旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵，而四元数则是一个四元组。旋转矩阵和四元数可以相互转换，且在很多场合下四元数更加…