使用ROS-OpenRAVE在机器人控制中的应用

本文主要介绍ROS-OpenRAVE在机器人控制中的应用。ROS-OpenRAVE是一个功能强大的机器人操作系统，并且它提供了许多方便的工具，可以帮助我们快速开发和测试我们的机器人控制程序。

一、OpenRAVE简介

OpenRAVE是一款开源的机器人仿真和规划软件包。它提供了强大的机器人运动规划、力学仿真和运动学计算功能。同时，OpenRAVE也可以用于机器人控制的开发和测试。

二、ROS-OpenRAVE的安装

ROS-OpenRAVE是基于ROS的机器人控制软件包。因此，在使用ROS-OpenRAVE之前，需要先安装ROS。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-openrave

安装完成后，需要设置ROS环境变量。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

ROS-OpenRAVE可以提供以下功能：

• 机器人姿态可视化
• 机器人控制仿真
• 机器人运动规划
• 机器人控制测试

三、机器人姿态可视化

OpenRAVE可以用来可视化机器人姿态。在ROS-OpenRAVE中，可以使用rviz来观察机器人姿态。

roslaunch openrave_examples display.launch robot:=robot.xml

其中，“robot.xml”是机器人文件的名称，根据机器人所需文件修改。

打开rviz，在“Add”中选择“RobotModel”。

四、机器人控制仿真

OpenRAVE可以实现机器人的控制仿真。在ROS-OpenRAVE中，可以使用rosmake来建立机器人仿真环境。

rosmake openrave_ros

然后，运行launch文件。

roslaunch openrave_examples simplemanipulation.launch

在运行的过程中，需要修改机器人的位置和姿态。

rosservice call /openrave/reset

该指令可以将机器人中心点重置。

五、机器人运动规划

OpenRAVE可以实现机器人的运动规划。在ROS-OpenRAVE中，可以使用MoveIt！来完成机器人的运动规划。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

MoveIt！可以用于机器人的动作规划和路径规划，以及在三维空间中进行运动规划。

六、机器人控制测试

在ROS-OpenRAVE中，可以使用OpenRAVE的Python API来编写机器人控制程序，实现机器人的运动控制。

openrave.py --example simplemanipulationtest

以上是一个简单的机器人控制程序。可以根据实际需要修改。

总结

通过本文的介绍，我们可以看到，ROS-OpenRAVE为机器人控制、仿真、运动规划和控制测试提供了强大的支持。在实际应用中，可以根据需要灵活地使用其中的各种功能模块。