ROS::Duration：重要的时间处理类

NAKQA • 2025-02-27 19:28 • 编程

一、简介

ROS::Duration是一个重要的时间处理类，它与ROS::Time一起构成了ROS的时间系统。ROS::Duration表示持续时间，它可以用于度量两个ROS::Time之间的时间间隔，以及在某些情况下进行等待和休眠。

ROS::Duration是一个64位整数，在ROS中以纳秒为单位表示时间。它应该是ROS程序中常见的最常用类之一，因为在ROS系统中，时间非常重要。

ROS::Duration拥有多个构造函数，用于创建不同的时间持续时间对象，包括：

默认构造函数，创建一个持续时间为0的ROS::Duration对象。

//代码示例：
ros::Duration dur;

构造给定时间的ROS::Duration对象。接受两个参数：秒数和毫微秒数，如果没有给定毫微秒数，则默认为0。

//代码示例：
ros::Duration dur(5, 1000000000); // 持续5s1ns，等价于6s。

构造两个给定ROS::Time对象之间的ROS::Duration对象。

//代码示例：
ros::Time t1, t2;
ros::Duration dur(t1, t2); // t2 - t1

ROS::Duration多个重载运算符用于计算时间间隔或与ROS::Time对象相加：

将当前ROS::Duration对象与其他ROS::Duration对象相加，并返回一个新的ROS::Duration对象。

//代码示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
ros::Duration dur = dur1 + dur2; // dur = 7s0ns

将当前ROS::Duration对象与其他ROS::Duration对象相减，并返回一个新的ROS::Duration对象。

//代码示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
ros::Duration dur = dur1 - dur2; // dur = 3s0ns

将当前ROS::Duration对象与其他ROS::Duration对象相加，并将结果设置为当前对象。

//代码示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
dur1 += dur2; // dur1 = 7s0ns

将当前ROS::Duration对象与其他ROS::Duration对象相减，并将结果设置为当前对象。

//代码示例：
ros::Duration dur1(5, 0);
ros::Duration dur2(2, 0);
dur1 -= dur2; // dur1 = 3s0ns

ROS::Duration还有一些常用函数，例如toSec()、sleep()、waitForSleep()等。

将ROS::Duration对象转换为秒数。

//代码示例：
ros::Duration dur(5, 500000000);
double sec = dur.toSec(); // sec = 5.5s

当前线程睡眠ROS::Duration对象表示的时间。

//代码示例：
ros::Duration dur(5, 0);
dur.sleep(); // 线程睡眠5s

等待ROS::Duration对象表示的时间，直到完整地睡眠。

//代码示例：
ros::Duration dur(5, 0);
dur.waitForSleep(); // 等待5s，直到完整地睡眠

ROS::Duration是一个重要的时间处理类，用于表示时间持续时间，并在ROS系统中被广泛使用。它可以与ROS::Time一起工作，从而使ROS程序具有强大的时间处理能力。我们可以使用ROS::Duration进行等待和休眠，也可以计算时间间隔，并通过其多个函数和运算符进行进一步处理。

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