深入理解arsdk

Arsdk是一套无人机开发包，由法国无人机制造商Parrot开发。Arsdk的全称是“Parrot安全远程控制通信协议”，是Parrot用于其产品的无线数据通信协议。现在，Arsdk已经成为开发者开发无人机应用的首选开发包，因为该软件包不仅易于使用，而且具有高度的可定制性和可扩展性。在本文中，我们将从多个方面深入了解Arsdk。

一、Arsdk的安装

首次安装Arsdk可能需要一些概念上的和技术上的支持。不过，一旦完成安装，您就可以使用该工具包编写无人机应用程序。下面介绍如何安装Arsdk：

1.在Linux系统中安装Arsdk

首先要在您的机器上安装Git。这是Arsdk的版本控制系统。使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install git

在安装Git之后，在命令行中键入以下命令：

git clone https://github.com/Parrot-Developers/arsdk_manifests.git

这将克隆arsdk的存储库。

进入arsdk存储库文件夹并切换到要使用的版本：

cd arsdk_manifests
git checkout tags/X.X.X

这将在您的机器上创建Arsdk的存储库。之后，只需要设置环境和构建Arsdk。

2.在Windows系统中安装Arsdk

在Windows系统中使用Arsdk是一件困难的事情。如果您只是想使用Arsdk，那么您应该使用虚拟机，并在虚拟机中运行Linux。在Linux上运行Arsdk，这将是通用的。

二、Arsdk的基本概念

在使用Arsdk之前，让我们先熟悉一些概念。

1.通信架构

在Arsdk中，有一个称为“飞船”的对象，代表了与无人机通信的会话。飞船对象被绑定到无人机上，通过一个名为ARNetwork的UDP协议进行通信，在这个协议中，数据被分为数据流，每个数据流由一个8位ID标识。在无人机与地面站之间进行通信时，使用的是二进制（处理）数据。但在开发应用程序时，您可以使用C语言、python等编程语言的API来获取和发送数据。

2.消息

剖析数据，以了解它是什么样的类型和格式，是非常重要的。在Arsdk中，解析数据的过程通过消息来完成。消息以JSON的方式表示，并在JSON模式文件中定义。模式文件定义了每个消息的结构，包括名称、类型和描述。JSON文件支持复杂结构如数组和对象。

3.特性

特性是意味着特定的功能，如获取飞行状态，控制视频流等。在Arsdk中，每个特性都有一个唯一的ID和JSON文件。在JSON文件中，指定特性接口的方法和属性。当需要发送或获取特性时，只需要调用相关的方法或属性即可。

三、Arsdk的开发

了解Arsdk的概念之后，现在可以开始编写应用程序了。这里我们将介绍一个最简单的Arsdk示例。我们将使用Python作为编程环境，并控制无人机起飞和降落。

1.应用程序结构

my_app/
    - main.py
    - arsdk/
        - txt/
            - drone1.json
            - feature1.json
        - src/
            - arsdk_exception.py
            - utils.py
            - arsdk.py
            - device.py
            - feature.py

2.使用的库

1）Arsdk库

作为主要的开发包，Arsdk需要被导入

import arsdk

2）PythonSDK库

PythonSdk库是一个可选的库，用于快速地开发Python应用程序，提供与Arsdk库之间的交互。 Python SDK库可以作为Arsdk库的代理进行托管。然而，这个库依赖于一个异步体系结构，所以如果你不熟悉异步编程，这个库可能会带来一些困难。

import asyncio
import arsdk
from sphinxcontrib.asyncio import _asyncify

3.代码示例

我们来编写一个简单的程序。下面程序的作用是让无人机起飞：

import arsdk

def main():
    # 连接无人机
    device = arsdk.Device("10.202.0.1")
    device.connect()

    # 使无人机起飞
    feature = device.get_feature(0x00)
    feature.takeoff()
    device.wait_event(arsdk.event.Event("takeoff", state=1))
    
    # 程序结束
    device.disconnect()

if __name__ == '__main__':
    main()

首先，我们连接无人机（使用IP地址），并取得特性0x00（控制器）的实例。然后发送起飞请求。程序会等待飞机成功的起飞信号。最后，我们断开连接，结束程序。

我们上面的示例很简单，仅能实现一个基本的功能。但是，通过阅读文档和代码示例，您可以深入了解Arsdk的更多特性和用法。