Colcon作为一种构建工具，是ROS2和其他ROS工具中重要的一部分，它的功能强大且易于使用。对于全能编程开发工程师来说，熟练掌握Colcon不仅可以提高工作效率，还能够更好地管理代码库和依赖项。本文将从几个方面对Colcon进行详细的阐述。
一、Colcon是什么
Colcon是一种构建工具，主要用于构建ROS2和其他ROS工具。它允许用户同时构建多个不同类型的工具，例如ROS包、Python包、C ++程序等。Colcon还提供了依赖项管理和测试支持。默认情况下，Colcon将使用CMake和Python包管理工具pip来构建和管理项目。
二、Colcon的优点
1. Colconnar
Colconnar是一个Colcon插件，它可以帮助用户在大型代码库中快速找到和构建所需的文件。由于Colconnar使用索引来跟踪所有构建的文件，因此可以大大加快构建时间。
$ colcon build --packages-up-to my_package --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --event-handlers console_cohesion+ --concurrency 2
2. colcon build卡死
Colcon使用并行构建技术来提高构建速度，但是这也可能导致卡死问题。如果发生这种情况，请尝试更改Colcon的并发级别或使用–no-external-cache参数，这可以帮助解决这个问题。
$ colcon build --no-external-cache --executor sequential
3. colcon build
colcon build命令是使用Colcon进行构建的最常用命令，它可以构建整个代码库或单个ROS包。Colcon build命令还支持一些有用的选项，例如–build-base-dir（指定构建输出目录），–packages-select（指定要构建的包）和–continue-on-failure（自动跳过构建中的失败包，继续构建其他包）。
$ colcon build --packages-select my_ros_pkg
4. volcon
volcon是一个Colcon插件，它可以将Colcon构建流程封装在虚拟化环境中，以便用户可以创建和测试ROS2软件包 without installing them。这个插件特别适合那些需要构建和测试多个不同ROS版本或多个不同ROS工具版本的用户。
$ volcon betsy colcon build
三、Colcon build和Catkin build的比较
相对于Catkin build，Colcon build具有一些优点。首先，Colcon可以并行构建多个包，这可以显著加快构建时间。其次，Colcon支持构建不同类型的工具（例如ROS包、Python包和C ++库），这使得Colcon与ROS生态系统中的大多数工具兼容。此外，Colcon的依赖项管理系统是动态的，这意味着它可以自动检测和安装缺少的依赖项。最后，Colcon支持插件系统，这使得用户可以根据需要向构建工具添加自定义功能。
四、Colcon的使用示例
以下是一个使用Colcon构建ROS2包的示例：
$ mkdir -p ~/my_ros2_ws/src $ cd ~/my_ros2_ws/src $ git clone https://github.com/ros2/examples $ cd .. $ colcon build
在这个示例中，我们创建了一个名为my_ros2_ws的工作空间并下载了ROS2示例工具包。然后，我们切换到工作空间的根目录，并使用colcon build命令构建工作空间。当构建完成后，可以通过以下命令source安装工作空间：
$ source install/setup.bash
这将使您的ROS2示例包可用于使用。
原创文章，作者：KXWXE，如若转载，请注明出处：https://www.506064.com/n/330723.html
微信扫一扫 
支付宝扫一扫 