ROSBagFilter介绍

一、ROSBagFilter 简介

ROSBagFilter是一个能够简化分析器ROSbag文件的Python程序库。ROSBag是一种ROS数据记录的格式，其中ROS消息和其他相关数据保存在一起，并可以保存、查看和回放。ROSBag文件可以非常方便地记录机器人所有传感器数据，同时也可以保存机器人的控制消息。可以使用ROSBagFilter 来筛选 bag 文件中的关键信息，并生成一个较小的文件，以便更快地进行数据分析。

二、安装 ROSBagFilter

要安装 ROSBagFilter，首先您需要安装 Python 2.7。然后使用 Ubuntu 软件仓库安装 pip，然后使用 pip 安装 rosbag_filter。以下是所需的命令:

sudo apt-get install python-pip
sudo -H pip2 install rosbag_filter

三、使用 ROSBagFilter

通过以下简单示例来了解 ROSBagFilter 的使用方法：

#!/usr/bin/env python
import rosbag
from rosbag_filter import *
bagpath = "/path/to/bagfile.bag"
# this filter only allows messages that have topic matching "imu*"
bag_filter = SimpleFilter([ByTopicFilter(["imu*"])])
filtered_bagpath = "/path/to/filtered_bagfile.bag"
filter_rosbag(bagpath, filtered_bagpath, bag_filter)

以上代码将读取 bagfile.bag 文件，仅保留其主题与 “imu*” 匹配的消息，并将结果保存到 filtered_bagfile.bag 中。

四、ROSBagFilter中的过滤器

使用 ROSBagFilter，可以添加一些预定义的过滤器来过滤消息：

• SimpleFilter : 一个由单个或多个过滤器组成的基本过滤器。可以使用这个过滤器来实现对话题、时间戳或基于消息类型的过滤。

  以下是一个将通过主题过滤的过滤器示例：

  from rosbag_filter import SimpleFilter
  bag_filter = SimpleFilter([ByTopicFilter(["imu*"])])  # 保留包含 "imu*" 主题的消息

• ByTopicFilter: 可以通过主题名称来过滤消息的过滤器。

  以下是一个过滤特定主题的过滤器示例：

  from rosbag_filter import ByTopicFilter
  bag_filter = ByTopicFilter(["/imu/data"])  # 只保留 /imu/data 主题的消息

• ByTypeFilter: 可以通过消息类型来过滤消息的过滤器。

  以下是一个保留特定消息类型的过滤器示例：

  from rosbag_filter import ByTypeFilter
  bag_filter = ByTypeFilter(["sensor_msgs/NavSatFix"])  # 只保留 sensor_msgs/NavSatFix 类型的消息

• BeforeTimeFilter: 删除指定时间戳之后的所有消息。

  以下是一个删除指定时间戳之后的所有消息的过滤器示例：

  from rosbag_filter import BeforeTimeFilter
  bag_filter = BeforeTimeFilter("2000-01-01 00:00:00")  # 删除 2000 年后的所有消息
  

• AfterTimeFilter: 删除指定时间戳之前的所有消息。

  以下是一个删除指定时间戳之前的所有消息的过滤器示例：

  from rosbag_filter import AfterTimeFilter
  bag_filter = AfterTimeFilter("2020-12-31 23:59:59")  # 删除 2020 年之前的所有消息
  

• BetweenTimesFilter: 删除指定时间戳之前或之后的所有消息。

  以下是一个删除 2010 年之前或 2020 年之后的所有消息的过滤器示例：

  from rosbag_filter import BetweenTimesFilter
  bag_filter = BetweenTimesFilter("2010-01-01 00:00:00", "2020-12-31 23:59:59")  # 删除 2010 年之前或 2020 年之后的所有消息
  

五、结语

ROSBagFilter 是一个非常有用的工具，可以快速简单地分析 ros bag 文件。我们在这篇文章中了解了如何安装和使用该工具，并介绍了 ROSBagFilter 中的各种过滤器。希望这篇文章对你有所帮助。