详解xtaskcreate函数

一、什么是xtaskcreate函数

xtaskcreate是FreeRTOS中的一个重要函数，用于创建一个RTOS任务（task）。在FreeRTOS中，任务是系统中最核心的实体，负责处理系统的各种任务。

xtaskcreate函数主要作用是创建一个任务，初始化任务控制块的各个参数，如任务的名称、任务的堆栈大小、任务的优先级、任务的入口函数等。随后，通过该函数创建的任务将自动添加到FreeRTOS任务列表中。

xTaskHandle xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char *const pcName,
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void *pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t *pxCreatedTask
);

二、如何调用xtaskcreate函数

在FreeRTOS中，如果需要创建一个任务，则需要调用xtaskcreate函数。调用该函数需要传入多个参数，具体如下:

1、参数pvTaskCode

pvTaskCode参数是指向任务函数的指针，它的类型为TaskFunction_t，定义如下：

typedef void (*TaskFunction_t)(void *pvParameters);

其中，pvParameters参数是用于传递任务函数的参数的指针，如果不需要传递参数，则可以设置为NULL。

2、参数pcName

pcName参数是任务的名称，用于在任务列表中标识任务。名称的最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN宏定义决定，默认值为16。

3、参数usStackDepth

usStackDepth参数是任务的栈大小，单位为字。栈的大小取决于任务所需要的内存空间，可以使用FreeRTOS提供的堆栈计算工具计算栈的大小。

4、参数pvParameters

pvParameters参数是指向任务函数的参数的指针，如果任务函数不需要参数，则可以将该参数设置为NULL。

5、参数uxPriority

uxPriority参数是任务的优先级，取值范围为0~(configMAX_PRIORITIES-1)，其中，configMAX_PRIORITIES是系统中允许的最大优先级数，默认值为5。

6、参数pxCreatedTask

pxCreatedTask参数是指向任务控制块指针的指针，用于返回该任务的句柄。如果不需要返回，则可以将该参数设置为NULL。

三、xtaskcreate函数的返回值

如果xtaskcreate函数创建任务成功，则返回该任务的句柄，该句柄可以用于以后对该任务进行操作。如果创建任务失败，则返回NULL。

四、代码示例

void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
    // 任务代码
}
TaskHandle_t xTaskHandle;
void create_Task(){
    //创建任务，优先级值为1，栈大小为100。
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task Name", 100, NULL, 1, &xTaskHandle);
}

五、xtaskcreate函数的使用注意事项

1、要确保在xtaskcreate函数中创建的任务不会占用太多CPU时间，并且各个任务之间使用CPU的时间比例合理。

2、要合理选择任务的优先级，以确保系统中的高优先级任务不会阻塞低优先级任务的运行。

3、在任务运行过程中，需要避免阻塞操作，以保证系统的实时性。

4、如果任务中需要使用全局变量，需要进行合理的同步和互斥操作，以避免多个任务同时访问同一全局变量而导致的数据错误。