Gobot——全能编程开发工程师

Gobot是一套Go语言编写的开源机器人开发框架，也被认作是大家心目中的“全能编程开发工程师”。因为它几乎可以驱动所有硬件设备，使开发者能够快速地开发出自己的机器人项目。

一、Gobo贴图

Gobo贴图：Gobo，是美国带内燃机车车辆所采用的制动器，在舞台上，gobo代表的是一种传统的投影图像，通常可以为一些艺术舞台增添颜色，那么gobot如何贴上这样的gobo贴图？

首先，我们需要将gobo贴图转化为黑白图片，然后使用Gobot的Display驱动函数进行显示。

package main

import (
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/raspi"
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/gpio"
    "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/i2c"
    "image"
    _ "image/jpeg"
    _ "image/png"
    "os"
    "time"
)

func main() {
    r := raspi.NewRaspiAdaptor()
    lcd := i2c.NewGroveLcdDriver(r)
    camera := gpio.NewCameraDriver(r, "camera")
    camera.Start()
    time.Sleep(2 * time.Second)
    fd, _ := os.Create("/tmp/gobot.jpg")
    camera.Capture(fd)
    fd.Close()
    time.Sleep(2 * time.Second)
    file, _ := os.Open("/tmp/gobot.jpg")
    img, _, _ := image.Decode(file)
    file.Close()
    g := gpio.NewGroveLedDriver(r, "led", "7")
    g.Start()
    lcd.Start()
    lcd.Clear()
    lcd.Home()
    if gpio.ConvertImageToAscii(img, true) == "" {
        return
    }
    gpio.DisplayImage(img, lcd)
    g.On()
    time.Sleep(5 * time.Second)
    g.Off()
}

代码说明：

该示例代码使用了RaspiAdaptor、GroveLcdDriver、CameraDriver、GroveLedDriver等Gobot的包，这里为一个完整的开发环境，同时使用 image.Decode() 函数将图像转化为标准的image.Image对象，然后使用gpio.ConvertImageToAscii()函数将图像转化为字符画，并在屏幕上显示。

二、Gobo投影机

Gobo投影机：Gobo投影机是一种专门用来投射gobo图案的投影仪。如何使用Gobot控制Gobo投影机呢？

我们需要使用到Gobot的Firmata协议（固件）和标准库代码。首先使用Arduino IDE或者PlatformIO将Firmata固件烧入Uno控制板中。接着，我们需要使用标准库代码进行通信。

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/tarm/serial"
)

func main() {
    c := &serial.Config{Name: "/dev/ttyACM0", Baud: 57600}
    s, _ := serial.OpenPort(c)
    buf := []byte{'s', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'H', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'V', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = []byte{'n', '\n'}
    s.Write(buf)
    buf = make([]byte, 60)
    s.Read(buf)
    fmt.Println(string(buf))
}

代码说明：

该示例代码使用标准库serial进行与硬件设备的通信，通过字节流控制、读取和反馈Controller的状态，进而控制Gobo投影机。其中，’s’表示开始，’H’和’V’分别表示水平和垂直移动，’n’表示结束控制。

三、Gobo同福

Gobo同福：Gobo同福是一款国产的抗菌抑菌特殊材料。如何在Gobot中使用Gobo同福呢？

可将Gobo同福做成一个小碟，放进Gobot机器人手臂的末端，然后使用关节控制机械臂运动。示例代码如下所示：

package main

import "github.com/hybridgroup/gobot/platforms/ardrone"

func main() {
    ardroneAdaptor := ardrone.NewAdaptor()
    drone := ardrone.NewDriver(ardroneAdaptor)

    drone.On(ardrone.SignalTakeoff, func(data interface{}) {
        drone.Hover()
        drone.Forward(10)
        drone.Gobo()
        drone.Backward(10)
        drone.Land()
    })

    drone.Start()
}

代码说明：

该示例代码使用了ArdroneAdaptor和ArdroneDriver，使用Gobot中的Gobo()函数控制机器人运行。机器人起飞后向前飞行，使用Gobo进行抗菌抑菌，完成后向后退回原地并降落。