ODrive全面解析

小蓝 • 2024-12-12 12:32 • 编程

一、ODrive介绍

ODrive是一款开源的高性能磁盘驱动器，能够实现对电机的控制和运动控制。它基于ARM Cortex-M4处理器进行设计，支持多种通信协议和端口，如UART、USB和CAN。ODrive还提供了丰富的Python API，能够方便地进行控制和调试。

二、ODrive的指令

1. ODrive F 0指令

ODrive F 0指令是一个开关型指令，用于启动或停止马达使其保持在当前位置。

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

2. ODrive ASCll指令

ODrive ASCll指令是一种远程控制方法，使用UART和ODrive通信。可以轻松的发送命令到ODrive进行马达的控制。

ser = serial.Serial('COM24', baudrate = 115200)
ser.write(b'w axis0.requested_state 1\n')

3. ODriver

ODriver是ODrive的一个Python库，提供了一系列Python函数，可以方便地对ODrive进行控制，包括电机的旋转控制和PID参数的设置等等。

import odrive
odrv0 = odrive.find_any()
odrv0.axis0.controller.vel_setpoint = 10000

4. ODrive FOC与Simple FOC

ODrive FOC(磁场定向控制)是一种现代电机控制方式，替代了传统电机控制方式，如BLDC，PMSM 等。Simple FOC是用Python编写的一个轻量级FOC库，可以运行在ODrive上。

import odrive
from simplefoc import SimpleFOC
odrv0 = odrive.find_any()
motor = SimpleFOC(0, motor_params)
motor.link(odrv0.axis0)
motor.init()
motor.move(1000)

三、ODrive高级功能

1. ODrive恒转矩控制

ODrive恒转矩控制可以让马达在转速和位置之外，保持一个恒定的扭矩输出。

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL # switch to current control mode
odrv0.axis0.motor.config.torque_constant = 8.27 / odrv0.axis0.motor.config.motor_type.current_lim # set the torque constant for your motor
# Set current limit to a very high value to get a constant torque limit
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 150
odrv0.axis0.controller.current_setpoint = 10.0

2. OneDrive永久免费100G

OneDrive位于Microsoft工具链的核心位置，支持跨设备同步，为用户提供了免费的100G存储空间，且有相应的开发者平台以及API接口。

3. OneDrive可以卸载吗

OneDrive可以通过常规的方法卸载，但是如果你想将其完全从系统中移除，则需要进行编程操作。比较简单的方法是使用PowerShell，然后运行以下命令：

Get-AppxPackage *OneDrive* | Remove-AppxPackage

结语

ODrive是一款高性能的磁盘驱动器，支持多种通信协议和端口，并提供了丰富的Python API。同时，ODrive还具有很多高级特性，如恒定转矩控制和Simple FOC。同时，OneDrive为用户提供了免费的100G存储空间，为开发者提供了API接口，方便进行二次开发。

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