ROS Noetic：开发机器人系统的全新选择

一、ROS Noetic简介

ROS Noetic是基于机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）的最新稳定版本，于2020年5月发行。ROS Noetic的目标是为开发者提供一个高度开放、功能强大且易于配置和使用的机器人操作系统。

ROS Noetic提供了一组软件库和工具，用于构建分布式机器人系统。ROS Noetic中的软件库包括管理机器人硬件、处理传感器数据、执行运动任务等必要功能，同时也提供了用于构建完整机器人应用程序的高级软件库，例如导航、人机交互、图像处理和SLAM等。

ROS Noetic能够运行在各种不同的平台上，包括PC、嵌入式平台和云计算环境，这样可以方便开发者在不同的场景下开发和测试机器人应用程序。

二、ROS Noetic中文支持

ROS Noetic是一款开源软件，全球的机器人开发者都可以使用它进行机器人软件开发。现在，ROS Noetic已经支持中文，这让中国的机器人开发者也能更方便地使用ROS Noetic。

在ROS Noetic中，开发者可以使用中文注释，这样可以更好地提高代码的可读性和可维护性。同时，在ROS Noetic中，开发者可以使用中文输入法进行编码，不需要再切换到英文输入法，有效提高了编译效率。

下面是一段使用中文注释的ROS Noetic代码示例：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello_node");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher hello_pub = n.advertise<std_msgs::String>("hello_topic", 10);

  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "你好，ROS Noetic!";

    hello_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

三、ROS Noetic卸载OpenCV4

ROS Noetic中默认的OpenCV版本为OpenCV3，但是在一些需要使用OpenCV4的场景下，需要将OpenCV3卸载，并安装OpenCV4。

下面是在ROS Noetic中卸载OpenCV3，并安装OpenCV4的命令行操作示例：

sudo apt-get remove ros-noetic-opencv3

sudo apt-get install ros-noetic-opencv4

四、使用ROS Noetic构建机器人导航应用

机器人导航是机器人应用中的一个重要领域。ROS Noetic提供了一系列机器人导航相关的软件库，可以帮助开发者快速构建机器人导航应用。

下面是一个使用ROS Noetic构建机器人导航应用的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "navigation_goal_publisher");
  MoveBaseClient ac("move_base", true);
  
  while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0)))
  {
    ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up");
  }

  move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
  goal.target_pose.header.frame_id = "map";
  goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();

  goal.target_pose.pose.position.x = 0.0;
  goal.target_pose.pose.position.y = 0.0;
  goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

  ac.sendGoal(goal);

  ac.waitForResult();

  if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
    ROS_INFO("The robot reached the goal");
  else
    ROS_INFO("The robot failed to reach the goal");

  return 0;
}

五、结语

ROS Noetic是一款非常优秀的机器人操作系统，它把分布式机器人系统的开发变得更加容易和高效。在ROS Noetic中，开发者可以快速构建机器人应用，无论是机器人导航、SLAM还是人机交互都可以得到很好的支持。通过不断地学习和使用ROS Noetic，相信会有更多机器人技术能够产生出来，为机器人领域的发展带来更大的贡献。