FreeRTOS和uC/OS区别

一、任务管理

FreeRTOS和uC/OS都支持任务管理，但它们的实现方式有所不同。
在FreeRTOS中，任务可以创建，删除，休眠等。每个任务都有一个任务控制块（TCB），用于记录任务状态，优先级，堆栈指针等信息。任务间可以通过信号量，队列，消息等实现通信和同步。
在uC/OS中，任务的实现方式类似，同样有任务控制块，支持任务的创建，删除，休眠等。但任务间的通信和同步通过消息队列进行，消息队列中可以包含多个消息，每个消息的大小在创建队列时指定，可以通过信号量控制队列的读写。

二、内存管理

FreeRTOS和uC/OS的内存管理方式不同。
FreeRTOS使用heap_4.c，提供了四个用于动态内存分配和释放的函数，包括pvPortMalloc，vPortFree，pvPortRealloc和vPortInitialiseBlocks。
uC/OS使用OSMem.c，提供了用于内存分配和释放的函数，包括OSMemCreate，OSMemGet和OSMemPut等。
此外，FreeRTOS的内存管理可以自行实现，例如使用第三方内存管理库。

三、时间管理

FreeRTOS和uC/OS都支持时间管理。
在FreeRTOS中，时间管理主要通过软件定时器实现。软件定时器包括单次定时器和周期定时器，可以定期调用某个函数或任务。
在uC/OS中，时间管理主要通过阻塞延迟函数和超时定时器实现。阻塞延迟函数会挂起任务一段时间，让出CPU资源给其他任务，而超时定时器在超时后会发送消息告知任务。

四、硬件抽象层

FreeRTOS和uC/OS都提供了硬件抽象层（HAL），用于提供底层硬件访问接口。
在FreeRTOS中，HAL主要由移植层和平台相关代码组成。核心代码与硬件无关，可以移植到不同芯片的平台上，而移植层则提供了与具体芯片相关的接口。
在uC/OS中，HAL通常由标准C代码实现。移植时只需要实现几个特定的函数接口即可。

五、代码量和移植性

FreeRTOS和uC/OS的代码量和移植性也有所不同。
FreeRTOS的代码相比uC/OS较为轻量，适合于小型项目。但因为有移植层的存在，跨平台移植相对较为困难。
uC/OS的代码相对较为庞大，但因为采用了通用的C语言实现，跨平台移植相对容易。

六、示例代码

FreeRTOS示例代码

/*任务1*/
void Task1(void* pvParameters)
{
  for (;;)
  {
    xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
    printf("Task1 running...\n");
    xSemaphoreGive(xSemaphore);
    vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
  }
}

/*任务2*/
void Task2(void* pvParameters)
{
  for (;;)
  {
    xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);
    printf("Task2 running...\n");
    xSemaphoreGive(xSemaphore);
    vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);
  }
}

int main(void)
{
  /*创建信号量*/
  xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
  
  /*创建任务*/
  xTaskCreate(Task1, "Task1", 128, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(Task2, "Task2", 128, NULL, 2, NULL);
  
  /*启动调度*/
  vTaskStartScheduler();
  
  return 0;
}

uC/OS示例代码

/*任务1*/
void Task1(void* p_arg)
{
  (void)p_arg;
  while (1)
  {
    MSG_SIZE msg;
    /*阻塞等待消息*/
    OSQpend(MsgQueue, 0, &err);
    if (err == OS_ERR_NONE)
    {
      /*处理消息*/
      printf("Task1: %s\n", msg);
    }
  }
}

/*任务2*/
void Task2(void* p_arg)
{
  (void)p_arg;
  while (1)
  {
    printf("Task2 running...\n");
    /*延迟500ms*/
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
    /*向队列发送消息*/
    MSG_SIZE msg = "Hello, Task1";
    OSQPost(MsgQueue, &msg, sizeof(msg), OS_OPT_POST_FIFO, &err);
    if (err != OS_ERR_NONE)
    {
      printf("Failed to post message: %d\n", err);
    }
  }
}

int main()
{
  /*初始化uC/OS*/
  OSInit();
  
  /*创建消息队列*/
  MsgQueue = OSQCreate(MsgQueueBuf, MSG_QUEUE_SIZE, MSG_SIZE);
  if (MsgQueue == NULL)
  {
    printf("Failed to create message queue\n);
    return -1;
  }
  
  /*创建任务*/
  OSTaskCreate(Task1, NULL, &Task1Stack[STACK_SIZE - 1], 0);
  OSTaskCreate(Task2, NULL, &Task2Stack[STACK_SIZE - 1], 1);
  
  /*启动uC/OS*/
  OSStart();
  
  return 0;
}