ROS安装详细教程

小蓝 • 2024-11-18 01:57 • 编程

一、ROS安装教程

Robot Operating System（ROS）是一个为机器人编程而设计的开源操作系统。ROS提供了一系列开发库和工具，可以帮助机器人开发人员创建机器人应用程序。本教程将介绍ROS的安装过程。

二、ROS安装步骤

1. 安装Ubuntu操作系统：
在ROS支持的Ubuntu版本中选择一个版本，例如Ubuntu 20.04，刻录该版本的ISO镜像到U盘或者光盘并安装。

2. 设置系统软件包源：
运行以下命令来添加ROS软件包源：

“`
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
“`

3. 配置密钥：
运行以下命令：

“`
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –
“`

4. 安装ROS：
运行以下命令安装ROS：

“`
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
“`

5. 初始化rosdep：
在ROS使用过程中需要经常安装一些依赖包。ROS提供了rosdep的工具来安装这些依赖包。运行以下命令来初始化rosdep：

“`
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
“`

6. 配置环境变量：
为便于在终端运行ROS命令，将ROS的环境变量配置到当前终端中。运行以下命令配置：

“`
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
“`

三、ROS安装功能包命令

ROS有很多功能包，这些功能包通常包含一些机器人的模型、控制代码、导航模块等。对于没有安装的功能包，可以使用以下命令来安装：

“`
sudo apt-get install ros-noetic-package-name
“`

四、ROS安装配置

在ROS的配置中，最重要的是ROS_MASTER_URI和ROS_IP。这些配置可以在启动时设置或在启动前通过终端设置：

“`
export ROS_MASTER_URI=http://:11311/
export ROS_IP=
“`

其中，表示ROS主机名或IP地址，用于连接ROS主节点。是ROS主机的IP地址，表示当前计算机的IP地址

五、ROS安装VSCode

使用Visual Studio Code（VSCode）来编写ROS程序非常方便。在VSCode中安装ROS插件可以简化ROS程序的开发。安装VSCode可以参考以下步骤：

1. 下载VSCode安装包，访问Visual Studio Code官方网站，选择相应的操作系统版本进行下载。

2. 安装VSCode，启动安装程序，并按照提示进行安装。

3. 安装ROS插件，启动VSCode，在扩展中搜索“ROS”，选择以下两个扩展程序进行安装:

ROS
ROS lint

六、ROS安装RViz

RViz是ROS中可视化工具之一，它用于显示3D模型、激光雷达数据和摄像头数据等ROS消息。在ROS中安装RViz可以参考以下步骤：

“`
sudo apt-get install ros-noetic-rviz
“`

七、ROS安装出现更换介质

在使用apt-get命令进行ROS安装时，可能会出现更换介质的提示。这时需要更换软件源，可以执行以下命令:

“`
sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
“`

将该文件中的链接地址更换为其他源地址即可。例如：

“`
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu focal main
“`

八、ROS安装opencv

ROS中常用的计算机视觉库是OpenCV，通过以下命令可以安装最新版本的OpenCV：

“`
sudo apt-get install libopencv-dev python-opencv
“`

安装成功后还需要在ROS配置文件中添加以下路径：

“`
export OPENCV_INCLUDE_PATH=/usr/include/opencv4/
export OPENCV_LIBRARIES=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so;
“`

总结

本文对ROS的安装进行了详细讲解。在安装ROS时需要注意软件包的源地址、ROS插件的安装、环境变量的配置和依赖包的安装等问题。安装成功后，可以使用VSCode和RViz来方便地开发ROS程序。

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